PID控制器参数整定-浙江大学控制学院.PPT

PID控制器的积分饱和问题 积分饱和问题的由来 单回路PID控制器的积分饱和现象 讨论以下现象： （1）控制器的积分饱和现象 （2）控制阀全开或全关 单回路控制的抗积分饱和原理 原理：当控制器输出超出正常操作范围时，将积分作用切除。 抗积分饱和仿真举例 工业单回路PID控制器 PID1 PID2 小结 PID控制器类型的选择 控制器参数整定的一般方法 流量控制回路的PID参数整定方法 液位均匀控制系统的PID参数整定 单回路控制的积分饱和现象及其防止 问题讨论 对于某一动态特性未知但开环稳定的温度控制系统如何整定PID控制器参数（离线或在线方式）？ 试用Simulink仿真模型，近似实现工业PID控制器的外部特性 ？ 对于快速的流量控制回路，请给出PID参数的整定原则，并解释原因。 对于液位均匀控制回路，它与一般的液位控制有何区别？请给出PID参数的整定原则，并解释原因。 试描述单回路控制系统的积分饱和现象，解释其产生的原因，并给出相应的防积分饱和方案。 习题3-1 打开附件压缩文件中ProcessModel.mdl文件，通过阶跃测试方法获取广义一阶加纯滞后被控对象的模型参数，分别通过ZN法和lambda法整定PID参数。 习题3-2 打开附件压缩文件中AverageLevelLoop.mdl文件，通过调整控制器增益Kc大小，观察液位Level变量和输出流量Fo的波动变化情况，并回答以下问题： (1)改变Kc能够改变Fo的波动范围么？为什么说均匀控制能够减少Fi的变化对Fo的影响？(注意仿真里加入的Fi的干扰是正弦信号)。 (2)假设液位允许变化的范围是45~55,为了充分利用液位的缓冲能力，减少Fi对Fo的影响，控制器增益Kc应如何选择？为什么？(可以参考英文书) 仿真作业3-1 使用Simulink搭建一个工业PID控制器，注意PID输出应加上过程稳态工作点，并且包含抗积分饱和环节。 利用你开发的PID控制器和ZN法镇定的参数，控制ProcessModel.mdl中的对象，并观察闭环系统的阶跃响应。 PID控制器参数整定 谢磊 浙江大学智能系统与控制研究所 PID（比例-积分-微分）控制器 理论PID 控制器 工业 PID 控制器（如何构造其仿真模型？） Ad 为微分增益, 通常Ad = 10 。 单回路PID控制系统应用问题 对于某一动态特性未知的广义被控过程，如何选择PID控制器形式，并整定PID控制器参数 ? 内 容 PID控制器类型的选择 控制器参数整定的一般方法 流量控制回路的PID参数整定方法 液位均匀控制系统的PID参数整定 积分饱和与防止 Summary PID控制器类型选择 *1: 对于某些具有较长时间常数的慢过程，建议引入微分作用。但若存在较大的测量噪声，需要对测量信号进行一阶滤波或平均滤波 分析上述选择原因 ? 被控过程 控制器 类型 温度 / 成份 PID*1 流量 / 压力 /液位 PI 部分液位 P PID参数整定的概念 基于过程特性参数K, T,τ的离线参数整定法 步骤 1：将控制器从“自动”模式切换至“手动”模式（此时控制器输出完全由人工控制），人为以阶跃方式增大或减少控制器输出，并记录控制器相关的输入输出动态响应数据。 步骤 2：由阶跃响应数据估计特性参数 K, T,τ。 步骤 3：按经验公式设定 PID参数 Kc、Ti、Td，并将控制器切换至“自动”模式。 步骤 4：根据系统闭环响应情况，增大或减少控制器增益Kc直至满意为止。 离线整定仿真举例步骤 1：阶跃响应测试 步骤 2：获取过程参数 步骤 3：获取初始PID参数(Ziegler-Nichols 方法) 控制器类型 Kc Ti Td P ∞ 0 PI 0 PID 注意：上述整定规则仅限于 取值 步骤 3：获取初始PID参数(Lambda 整定法) 控制器 Kc Ti Td P ∞ 0 PI T 0 PID T τ/2 注意：上述整定规则不受τ/T 取值的限制 仿真举例 #1 广义对象特性参数： K = 1.75 T = 6.5,τ= 3.3 min 若采用 PI 控制器， Z-N 法：Kc = 1.0, Ti = 11 min Lambda 法：Kc = 0.56, Ti = 6.5 min 仿真举例 #2 广义对象特性参数： K = 1.75 T = 6.5,τ= 6.3 min 若采用 PI 控制器， Z-N 法：Kc = 0.53, Ti = 20.8 min Lambda 法：Kc = 0.30, Ti = 6.5 min PID参数在线整定法 步骤 1：将在线闭环运行的控制器，完全去除积分作用与微分作用（Ti =最大值，Td = 0）成为纯比例控制器，并设置较小的 Kc 值。 步骤