工业机器人系统的构成.PDFVIP

工业机器人系统的构成 ——基本组成、技术参数、机器人本体的机械结构 一、工业机器人系统的基本组成 • 系统结构 工业机器人由3大部分6个子 系统组成： （1）3大部分是机械部分、 传感部分和控制部分； （2）6个子系统是驱动系统、 机械结构系统、感受系统、 机器人-环境交互系统、人机 交互系统和控制系统； 一、工业机器人系统的基本组成 • 硬件组成 工业机器人硬件主要由机器 人本体、控制器（柜）、示 教器和编程仿真PC等几大部 分构成 二、工业机器人系统的技术参数 • 主要技术参数 （1）自由度(Degrees of Freedom) （2）精度(Accuracy) （3）工作范围(Work Space) （4）速度(Speed) （5）承载能力(Payload) 三、工业机器人本体的串/并联机械结构 • 机械结构 （1）串联结构 （2）并联结构 四、主流品牌的工业机器人系统 • 全球四大家族 （1）ABB （瑞典、瑞士） （2）FANUC （日本） （3）KUKA （德国、中国） Yaskawa MPP3H （左）和MPP3S （右）机器人本体（并联型本体） （4）Yaskawa （日本） Yaskawa SDA10D （左）和SDA20D （右）机器人本体（串联型双臂本体） ABB IRB14000 YuMi机器人本体（串联型双臂本体） ABB Scara机器人本体（串联型本体） ABB IRB4400工业机器人最小系统（串联型本体） ABB IRB360机器人本体（并联型本体） FANUC M-1iA （左）和M-3iA （右）机器人本体（并联型本体） FANUC F-200iB机器人本体（并联型本体） KUKA KR300PA机器人最小系统（串联型本体） Yaskawa EPH130D机器人最小系统（串联型本体） FANUC R-2000iB机器人最小系统（串联型本体） KUKA Scara机器人本体（串联型本体） 四、主流品牌的工业机器人系统 • 国产品牌 （1）沈阳新松 （2）安徽埃夫特 （3）广州数控 新松双臂协作机器人本体（串联型双臂本体） 新松SR6C （左）和SR120B （右）机器人本体（串联型本体） 新松复合型机器人本体（AGV+串联型本体） 新松7轴柔性多关节机器人本体（串联型本体） 埃夫特ER6S-C604机器人本体（串联型本体） 埃夫特ER-Delta机器人本体（并联型本体） 埃夫特广数ER210-C40C3-1100 （左）和（左）和C4-110ER130-C104（右）机器人本体（并联型本体）机器人本体（串联型本体） 广数 RSP600机器人本体（串联型本体） 广数 RB03A1 （左）和RB130