《第五章线性系统的频域分析》-课件.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 求20lgk，并将其标注在图中 过w=1作横轴的垂线，找垂线与20lgk的交点A 求相应环节的转折频率，并标注在图中 过A点作斜率为v×(-20)的线段，经过一个转折频率，改变一次斜率 利用matlab绘制伯德图 num=50; den=conv([0.02 1 0],[1 5]); bode(num,den) * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 可见： 频率每增加10倍频程，幅值衰减-20db，L(w)曲线是一条过(1,0)点、斜率为-20的直线 如果传递函数中含有n个积分环节，即： 传递函数 频率特性 对数频率特性 可见：L(w)是一条过(1，0)点斜率为-20*n/dec的直 线, 微分环节 传递函数 频率特性 幅相特性 对数幅、相特性 可见：L(w)为一条过(1,0)点，w每增加10倍，幅值增加20dB的直线。 类推，如果n个微分环节串联时的情况。 惯性环节 传递函数 频率特性 幅相特性 这里为研究问题方便 对数幅频特性 讨论：对数频率特性(L(w)， ）随w的变化情况 可见惯性环节的对数幅频特性，在高频段w每增加10倍，L(w)下降20dB，w=wT为高低频段的交界处，称wT为转折频率（或交接频率） ---相频特性 惯性环节的Bode图 由上图可见： 惯性环节的对数幅频特性，在低频段为0dB的一条直线（渐近线）。在高频段时w每增加10倍，对数幅频特性衰减20dB(渐近线），最大误差发生在W=1/T处，必要时可根据以下方法修正。 L(w)曲线的修正 利用上式制出教材P153表5-2，从表中发现误差在Tw=0.1~10区间，其中最大误差发生在w=1/T处，在此区间以外基本上误差为0，因此在有必要修正渐近线时只在这个区间内进行。 一阶微分化解 传递函数 频率特性 幅相特性 讨论：对数频率特性(L(w)， ）随w的变化情况 这里为研究问题方便 对数幅频特性 可见微分环节的对数幅频特性，在高频段w每增加10倍，L(w)增加20dB，w=wT为高低频段的交界处，称wT为转折频率（或交接频率） ---相频特性 微分环节渐进性及精确曲线的之间的修正方法与惯性环节一样，只是向反对称于实轴，L(w)的最大误差也出现在w=1/T处，最大误差为+3dB，修正区间也在Tw=0.1~10 振荡环节 传递函数 频率特性 分子、分母同除wn2 令 幅相特性 对数幅频特性 讨论：对数频率特性(L(w)， ）随w的变化情况 可见振荡环节的对数幅频特性，在低频时为0，高频段W每增加10倍，L(w)衰减40dB. ---相频特性 相频特性曲线特点 这三点无论 为何值都不变，之外曲线随 值的不同而不同。 振荡环节的Bode图 振荡环节的Bode图的特点 修正的区间也在转折频率的前后10倍频率范围内进行 二阶微分环节 振荡环节 二阶微分环节 振荡环节 与惯性环节还有一阶微分环节作比较 系统bode图绘制 Bode图通常绘制系统的开环bode图的渐近线，若需精确特性时，在对渐近bode图进行适当修正。 绘制bode图见基本步骤通过例题给大家加以说明 例5-2（教材例题）：已知单位负反馈系统的开环传递函数，绘制系统开环对数频率特性 解：将组成系统的各环节化为标准形式 方法1分别各个环节的bode图，然后叠加而成为系统的bode图 方法2 将组成系统的各环节化为标准形式 建立bode图的坐标 求20lgk，并将其标注在图中 过w=1作横轴的垂线，找垂线与20lgk的交点A 求相应环节的转折频率，并标注在图中 过A点作斜率为v×(-20)的线段，经过一个转折频率，改变一次斜率 利用Matlab绘制bode图 num=[5 10]; den=[0.5 1.5 1 0]; figure(1) bode(num,den) [numb,denb]=cloop(num,den); figure(2) step(numb,denb) 例 系统开环传递函数为 试绘制系统的开环bode图 将组成系统的各环节化为标准形式 建立bode图的坐标 从图中可见： 无论 大小，曲线总是起于(1，j0)点，终止于原点(0，j0); 当 时，