两轮自平衡小车反馈线性化与变结构控制--研究.pdfVIP

6 两轮tJ平衡小车反馈线性化及变结构控制研究 两轮自平衡小车作为一种特殊的移动机器人，要求其在完成自身平衡的同时， 还能够适应各种环境下的控制任务，对小车的平衡控制已成为人们重点研究的课 题之一。因此，本文将从控SU,J,车平衡出发，研究各种控制方法控制小车时系统 的情况。 1．4非线性系统线性化问题 非线性系统是指描述系统运动的微分方程是非线性的，或者说是含有非线性 元件的系统。严格地讲，几乎所有的控制系统都是非线性的，非线性是普遍存在 的。线性是在一定范围内和一定程度上对系统的近似描述【33】。 线性控制系统中的运动只可能有几种情况：衰减或发散的振荡运动或不振荡 运动，或临界振荡等。而非线性系统中的运动要复杂得多，可以是振荡的过程或 不振荡的过程，这种振荡严格说来不一定能用调和函数来表示；可以是稳定的或 不稳定的，而这种稳定可以是全局的，也可以是局部的；可以出现振荡的极限环， 这种极限环又可以是多个；还可能出现混沌(Chaos)现象，既非稳定的极限环，又 非发散。总之，非线性系统中的现象要复杂得多。 本文重点讨论的控制方法都与线性化的模型有关，因此，对小车非线性模型 线性化将是本文首先解决的问题。目前常用的几种非线性系统线性化方法有： 1．级数展开近似线性化 近似线性化方法被证明在平衡点的某一邻域内是有效的，误差可以接受，因 而广泛地应用于实际系统中。 近似线性化研究的主要问题有两个：一是如何判断系统是否可以近似线性化； 二是如何进行近似线性化。状态方程的近似线性化是近似线性化方法的核心。从 已有的文献看，多数作者的思路是从分布的近似对合导出近似线性化。这一思路 是自然的，因为可以将精确线性化看成是近似线性化的特例，近似线性化结果必 定要与精确线性化结果一致，而精确线性化的主要前提是对合条件。但是，这一 思路可能会在针对算子范数、非无穷小局部的近似线性化研究中失败，因为很难 找到一种合适的范数来衡量对合的近似【‘71。 2．模糊线性化 模糊线性化是在近似线性化的基础上，结合模糊逻辑对一类非线性对象线性 求解的方法，它是实现模糊控制的一个有效的简化手段。该方法的主要思想是用 多个局部模型的加权和来描述整个非线性系统的特性；换言之，一个整体非线性 的模型可以看作是多个局部性模型的模糊逼近【201。往届实验室同事已对此做过深 入的讨论，这里就不赘述。 3．反馈线性化 第一章绪论 近二十多年来以微分几何为主要工具发展起来的精确线性化方法，为解决一 类非线性控制系统的分析与综合问题提供了强有力的手段。精确线性化方法是构 造性最好的非线性系统设计方法。当非线性系统经李导数运算所得的矢量场满足 对合性和满秩条件时，通过适当的状态与反馈变换，非线性控制系统可以实现输 入／状态的精确线性化；当系统的解耦矩阵为非奇异阵时，通过适当的反馈变换 可以实现输入／输出的精确线性化【20】，【251。 该类线性方法具有一定的应用背景和理论意义，但精确线性化方法必须满足 苛刻的条件，且结构复杂。因此本文在验证了小车系统不能精确线性化的情况下， 采用局部反馈线性化的方法，将不能消除的非线性项在平衡点附近进行级数展开 近似，实现非线性系统的线性化。 1．5本文的工作 通过深入学习和比对国内外同课题研究成果【12】’【27】，【28】【291，发现研究者基本上 都是对小车非线性模型在平衡点附近线性化后，设计控制器进行控制，但可以实 现的有效控制范围相当受限，因为当小车的倾斜角度超过一定范围，该线性化模 型与原非线性模型相差甚远，从而导致起初设计的控制器效果变差或者完全失效。 遂启发了本文的研究思路，即利用局部反馈线性化方法得到逼近原始模型的线性 模型，并给出相应的控制器，以期达到在更大倾角范围内的稳定控制。 本文的工作集中在以下方面： 1．参与设计调试了小车的硬软件系统，实现了小车的自平衡行为。 2．对两轮自平衡小车的工作原理，硬件构架以及系统的数学模型进行总结和 概述。 3．运用相关的微分几何知识，分析得出小车系统不可精确反馈线性化的结 论，并对系统实现了局部反馈线性化，在此基础上分析了系统的能控性、能观性 以及稳定性。对平衡点附近级数展开近似线性化模型和局部反馈线性化模型设计 线性状态反馈控制器，用它们控制原始非线性系统并进行各