移动式焊接机器人的控制系统-研究.pdfVIP

北京化工大学硕士生论文 第1章绪论 1．1论文的选题意义 随着工业技术和机械制造和精密制造技术的发展和需要，固定基座的机器人 在许多领域发挥了巨大的作用，推动了工业技术的巨大发展。但是在许多灵活性 强，作业空问大的环境中的使用受到了极大的限制。具有固定基的系统的最大缺 陷是其工作空间受限，为了扩大其工作空问，构造了基于移动机器人的机械臂系 统，简称为移动机械臂。最初的移动机械臂主要应用于航天航空方向，现在它的 应用已遍及陆地和水下环境中，并在工业、农业、医疗等方面具有广泛的应用前 景。移动机器^和机械臂的结合使移动机械臂具有显著的属性，拓宽了用应领域， 但同时这种结合也增加了系统的复杂性，使他们的控制和规划变的更加困难，为 了完成每一项具体的工作，移动机械臂必须协调好机器人和机械臂的运动【”。 随着科学技术的发展，焊接自动化在工业领域得到了广泛的应用。自动化的 焊接机器人能提供稳定的焊接质量，减轻人的劳动强度，提高工作效率，降低成 本。目前工程应用中亟待开发出能够取代工人手工操作的低成本自动化的焊接设 备，以减少生产过程中人为因素的影响，提高焊缝质量【2】 。 近些年，我国现代化经济建设发展迅猛，石油化工产品逐年增多。尤其是自 国家实施“西气东输”计划及大规模的采集海上石油以来，石油管道的体积容量 以及数量急莉增加，迫切需要改善石油管道的施焊条件，提高管道焊接的自动化 程度，以降低成本、提高效率与焊缝质量。但焊接过程是一个复杂的过程，具有 时变、非线性及干扰因素多等特点，移动焊接机器人是一个具有空间多自由度的 智能焊缝跟踪系统，它本身具有一定的自主性，对外的感知能力和局部的对跟踪 路径的自主规划能力等。在焊缝跟踪的过程中，不但要实时调整焊炬与焊缝之间 的偏差，还需要实时调整机器人本体以及其工作臂和焊枪在谭接空间的位姿。因 而建立先进而稳定的控制系统，并建立适当的数学模型和控制模型，对焊接机器 人进行轨迹的规划和焊缝跟踪成为其发展的一个重要趋判2Ⅱ31。 1．2机器人的发展概况 1．2．1工业机器人概述 在工业机器人问世40多年后的今天，机器人已被人们看作是一种生产工 具。在制造、装配及服务行业，机器人的应用取得了明显的进步。由于传感器、 控制、驱动及材料等领域的技术进步，通过智能机器人系统，首次在制造领域以 北京化工大学硕：I：生论文 外的服务行业，开辟了机器人应用的新领域，让机器人作为“人的助手”，使人 们的生活质量得以提高。 上世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，工业机器人进入实 用化阶段。70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术和人工智能技 术的发展，工业机器人得到了迅速发展。1974年CincinnatiMilacron公司开发成 种多关节、全电动驱动、多CPU二级控制；采用VAL专用语言；可配视觉、触 觉、力觉传感器，在当时是一种技术先进的工业机器人。现在的工业机器人结构 型机器人。只具有记忆、存储能力，按相应程序重复作业，但对周围环境基本没 有感知与反馈控制能力。这种机器人被称作第一代工业机器人。 进入80年代，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉传感器(力觉、触 觉、接近觉等)以及信息处理技术的发展，出现了第二代工业机器人——有感觉 的机器人。它能够获得作业环境和作业对象的部分有关信息，进行一定的实时处 理，引导机器人进行作业。第二代机器人已进入了使用化，在工业生产中得到广 泛应用。 ． 第三代机器人是目前正在研究的“智能机器人”。它不仅具有比第二代机器人 更加完善的环境感知能力，而且还具有逻辑思维、判断和决策能力，可根据作业 要求与环境信息自主地进行工作【4】。 工业机器人一般由以下部分组成： 1)机械本体 机器人的机械本体机构基本上分为两大类：一类是操作本体机构，它类似人 的手臂和手腕，配上各种手爪与末端操作器后可进行各种抓取动作和操作作业， 工业机器人主要采用这种结构。另一类为移动型本体结构，主要目的是实现移动 功能，主要有轮式、履带式、足腿式结构以及蛇行、蠕动、变形运动等机构。壁 面爬行、水下推动等机构也可归于这一类。 2)驱动伺服单元 机器人本体机构的动作依靠关节机器人的各关节来驱动，而大多数机器人是 基于闭环控