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综合课程设计报告 第 PAGE 21 页 共 NUMPAGES 31 页 题目： 利用Matlab编写程序实现以下功能：以多项式形式输入系统前向通路传递函数和反馈回路传递函数，计算系统开环增益，判定型别，根据控制系统劳斯稳定判据原理，列出得到的任意阶次系统的劳斯表，判定闭环系统稳定性，若不稳定给出具有正实部极点的数目。 （1）根据用户输入的稳定度a，计算稳定的开环增益K的范围； （2）确定系统的最大稳定度a,计算相应的开环增益K的值。 1 根据多项式形式输入系统前向通路传递函数和反馈回路传递函数，计算系统开环增益，判定型别 设控制系统如图1所示，其中前向通路传递函数，反馈回路传递函数，它们均可用多项式的形式输入。 图1 控制系统框图 1.1 开环增益与系统类型的概念 在一般情况下，分子阶次为m，分母阶次为n的开环传递函数可以表示为下面的形式： （式1） 式中，为开环增益；和为时间常数；为开环系统在平面坐标原点上的极点的重数。现以的数值来划分系统的类型：，称为型系统；，称为型系统；，称为型系统…… 利用Matlab编程实现系统开环增益的计算及系统型别的判定 根据系统开环增益与系统型别的概念，我们可以利用Matlab软件编程实现系统开环增益的计算以及系统型别的判断。具体设计如下： 第一步：利用M文件自定义一个opengain函数，确定其输入参数； 具体函数定义为：function opengain(gnum,gden,hnum,hden)。 其中gnum、gden分别为前向通路传递函数的分子、分母多项式系数；hnum、hden分别为反馈回路传递函数的分子、分母多项式系数。 第二步：根据开环增益与系统型别的概念，编程实现系统开环增益的计算以及系统型别的判定； 第三步：调试程序。（具体程序见附录1） 程序调试结果 假设系统的前向通路传递函数，反馈回路传递函数，则系统开环传递函数为 化为（式1）中的形式后，可知该系统的开环增益，因为，所以该系统为型系统。利用Matlab编程实现的结果如图2所示，与上述计算的结果一致。正好验证了结果的正确性。经调试检验，输入其他的参数，程序运行的最终的结果也是正确的，说明此程序是可以用来计算前向通路传递函数和反馈回路传递函数以多项式的形式输入时的系统开环增益的，并且可以判断系统的型别。 图2 利用Matlab编程实现开环增益计算与系统型别判定的调试结果截图 根据劳斯判据，给出任意阶次系统的劳斯表，判定闭环系统稳定性，若不稳定给出具有正实部极点的数目 2.1 稳定性概念以及线性系统稳定性与特征根的关系 任何系统在扰动作用下都会偏离原平衡状态，产生初始偏差。所谓稳定性，是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。一个稳定系统定义为在有界输入作用下，其输出响应也有界的动态系统。 状态变量和输出变量对于所有可能的输入变量和初始状态都满足叠加原理的系统，称为线性系统。其实实际的物理系统都不可能是线性系统。但是，通过近似处理和合理简化，大量的物理系统都可在足够准确的意义下和一定的范围内视为线性系统进行分析。 对于线性系统，研究发现稳定性同闭环传递函数的极点位置相关。系统闭环传递函数可表示为 （式2） 其中为特征方程，其根即为闭环系统的极点。系统的脉冲函数为 （式3） 其中、为依赖于、、、和的常数。由可知，要获得有界的输出，闭环系统的极点必须位于平面的坐半平面的左半部分，也就是说，反馈系统稳定的充分必要条件是系统传递函数的所有极点均有负的实部。 若系统的传递函数的所有极点不都是位于左半平面则称系统是不稳定的。若系统的有一对共轭根在虚轴上，而其他根均在左半平面，则系统在有界的输入下，其稳态输出保持振荡；只有当输入为正弦波，且正弦波的频率等于虚轴上根的幅值时，其输出才会变成无界的。这样的系统称为临界稳定系统。对于不稳定系统，特征方程至少有一个根位于右半平面，在这种情况下，系统的输出对任何输入都是不稳定的。 劳斯稳定判据 2.2.1 劳斯判定表 由稳定性与特征根之间的关系，我们当然可以通过直接求取特征方程的根来检验反馈系统的稳定性，但如果我们只是关心系统稳定与否，那么求解特征根后所得信息就超出了必要。为此，我们可以采用Routh-Hurwitz稳定性判据来检验线性系统的稳定性。 Routh-Hurwitz判据是线性系统稳定性的充分必要判据。它首先将特征方程 （式4） 按降幂排序，化作顺序表的形式为 判定表的其他各行定义为： 其中 以此类推，就可以得到整