零极点对系统性能影响研究.docxVIP

武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 PAGE \* MERGEFORMAT 7 1 增加零点对系统的影响 1.1 开环传递函数G1（s）的根轨迹和奈奎斯特曲线 1.1.1开环传递函数G1（s）的根轨迹 系统开环传递函数的根轨迹为广义轨迹，系统闭环特征方 ， 恒等变换为 可以看出，如果绘制一个开环传递函数 的系统根轨迹，实际上就是原系统的根轨迹。 在MATLAB键入程序： n=[1,0] ; 分子 d=[1,1,2] ; 分母 rlocus(n,d) ; 键入Enter键，可得图1所示根轨迹图。 图1 开环传递函数G1（s）的根轨迹图 1.1.2 开环传递函数G1（s）的奈奎斯特曲线 取a=1,用MATLAB绘奈奎斯特图。 键入命令: G=tf([1,1],[1,1,1]),nyquist(G) 按键Eenter出现如图2所示奈氏图 图2开环传递函数G1（s）的奈奎斯特曲线 1.2 增加不同零点时的阶跃响应分析 （1）当a=0.01时 系统闭环传递函数 单位阶跃响应的MATLAB命令： num=[100,1] den=[1,101,2] step(num,den) grid on xlabel(t),ylabel(c(t)) 系统响应曲线如图3。 由图可得 超调量 图 3 a=0.01时的单位阶跃曲线 在MATLAB上键入命令： G=tf([100,1],[1,1,1]) bode(G), 系统伯德图如图4 。 由图可得 谐振峰值40 图 4 a=0.01时系统伯德图 （2）当a=0.1时 系统闭环传递函数 单位阶跃响应的MATLAB命令： num=[10,1] den=[1,11,2] step(num,den) grid on xlabel(t) ylabel(c(t)) 系统响应曲线如图5。 由图可得 超调量 图 3 a=0.1时的单位阶跃曲线 在MATLAB上键入命令： G=tf([10,1],[1,1,1]) bode(G) 系统伯德图如图6。 由图可得 谐振峰值20 图6 a=0.1时系统伯德图 （3）当a=1时 系统闭环传递函数 单位阶跃响应的MATLAB命令： num=[1,1] den=[1,2,2] step(num,den) grid on xlabel(t) ylabel(c(t)) 系统响应曲线如图7。 由图可得 图 7 a=1时的单位阶跃曲线 超调量 MATLAB上键入命令： G=tf([1,1],[1,1,1]) bode(G) 系统伯德图如图8 由图可得 谐振峰值3 图 8 a=1时系统伯德图 （4)当a=10时系统闭环传递函数： 单位阶跃响应的MATLAB命令： num=[0.1,1] den=[1,1.1,2] step(num,den) grid on xlabel(t) ylabel(c(t)) 系统响应曲线如图9。 由图可得 超调量 图 9 a=1时的单位阶跃曲线 在MATLAB上键入命令： G=tf([0.1,1],[1,1,1]) bode(G) 系统伯德图如图10 由图可得 谐振峰值0.3 图 10 a=100时系统伯德图 (5)当a=100时 系统闭环传递函： 单位阶跃响应的MATLAB命令： num=[0.01,1] den=[1,1.01,2] step(num,den) grid on xlabel(t) ylabel(c(t)) 系统响应曲线如图11。 图 11a=1时的单位阶跃曲线 由图可得 超调量 在MATLAB上键入命令： G=tf([0.01,1],[1,1,1]) bode(G) 系统伯德图如图12 由图可得 谐