解耦三转动两平移并联机器人机构型综合-哈尔滨工程大学学报.PDF

第３７卷第 １０期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３７ №．１０ ２０１６年１０月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｏｃｔ．２０１６ 解耦三转动两平移并联机器人机构型综合 １，２，３ １，３ １，３ １，３ １，３ 曹毅 ，陈海 ，秦友蕾 ，曹浩峰 ，周辉 （１．江南大学 机械工程学院，江苏 无锡 ２１４１２２；２．哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 １５００８０；３．江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏 无锡 ２１４１２２） 摘　 要：为了研究并联机构的运动耦合问题，基于螺旋理论和支链独立驱动原则提出了三转动两平移（３Ｒ２Ｔ）类解 耦并联机构构型综合方法。 首先根据期望３Ｒ２Ｔ解耦并联机构的运动特征（绕Ｘ、Ｙ、Ｚ轴方向的转动和沿Ｘ、Ｙ轴方 向的移