果园移动机器人的全局最优路径规划研究-南华大学学报.PDF

第３１卷第４期 南华大学学报(自然科学版) Ｖｏｌ３１Ｎｏ４ ２０１７年１２月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｏｕｔｈ Ｃｈｉｎａ(Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ) Ｄｅｃ２０１７ － － － 文章编号:１６７３ ００６２(２０１７)０４ ００７１ ０４ 果园移动机器人的全局最优路径规划研究 ∗ 涂亮杰ꎬ李林升 ꎬ林国湘 (南华大学 机械工程学院ꎬ湖南 衡阳４２１００１) 摘　 要:为了实现移动机器人在果园环境下自主行走ꎬ对果园移动机器人在复杂果 园环境中的最优路径规划进行研究.首先ꎬ利用栅格法定义了移动机器人在栅格上的 运动方向、障碍物及信息编码ꎬ模拟建立出果园的环境地图模型.然后分别编写 Ｄｉｊｋｓｔｒａ算法、