高静态透明性力感主手-研究.pdf

目 录 中文摘要 I Abstract II 图清单VI 表清单VIII 字母注释表IX 第一章 绪论 1 1.1 课题研究的背景和意义 1 1.1.1 虚拟现实 1 1.1.2 虚拟手术系统2 1.1.3 力反馈技术3 1.1.4 力反馈设备的评价指标4 1.2 国内外研究现状6 1.2.1 国外研究现状6 1.2.2 国内研究现状9 1.3 需要解决的问题 10 1.4 本论文组织结构 11 第二章 力感主手运动学与动力学分析 13 2.1 引言 13 2.2 主手机构描述 13 2.3 主手运动学分析 14 2.4 主手工作空间 16 2.5 主手动力学模型 17 2.6 本章小结 19 第三章 力感主手完全重力平衡条件及其影响因素20 3.1 引言20 3.2 重力平衡条件推导20 3.3 完全重力平衡条件的影响因素24 3.3.1 杆件质量对重力平衡条件的影响25 3.3.2 质心位置对重力平衡条件的影响28 3.3.3 手腕质心位置误差对重力平衡的影响30 3.3.4 杆件长度对重力平衡条件的影响32 3.4. 限制末端不平衡力的方法35 IV 万方数据 3.5 重力平衡实验37 3.6 本章小结38 第四章 力感主手的刚度分析39 4.1 引言39 4.2 各环节刚度分析39 4.2.1 关节刚度40 4.2.2 电机扭转刚度40 4.2.3 丝传动刚度43 4.2.4 轴承刚度46 4.2.5 位置机构刚度48 4.2.6 手腕刚度54 4.3 本章小结55 第五章 力感主手刚度设计56 5.1 引言56 5.2 刚度设计限制条件56 5.3 位置机构拓扑优化58