基于信息融合的农业自主车辆障碍物检测方法.PDFVIP

２０１８年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 增刊 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．Ｓ０．００５ 基于信息融合的农业自主车辆障碍物检测方法 薛金林　董淑娴　范博文 （南京农业大学工学院，南京 ２１００３１） 摘要：针对单一传感器在智能车辆环境感知中的局限性，提出一种基于摄像机与激光雷达信息融合的农业自主车 辆前方障碍物检测方法。对单目摄像机获取的图像进行基于 Ｆｔ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙｔｕｎｅｄ）算法的显著性检测，并生成显著 图。同时对激光雷达反射点进行基于数据关联性评估的聚类分析，确定障碍物数量、边界与位置等先验信息。然 后以激光雷达坐标相对应的图像像素坐标为种子点，由种子点激活经过处理的显著图，基于受限区域生长实现障 碍物区域分割。试验结果表明，基于 Ｆｔ算法的图像显著性检测具有更好的边缘检测效果，基于种子点的受限区域 生长法可以有效地进行障碍物分割。在机器视觉的基础上融入激光雷达数据，可以更好地排除非障碍物的干扰， 实现了障碍物的完整检出。 关键词：农业自主车辆；障碍物检测；信息融合；显著性分析；区域生长法 中图分类号：Ｓ２３２３；ＴＰ２４２６ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）Ｓ０００２９０６ ＤｅｔｅｃｔｉｏｎｏｆＯｂｓｔａｃｌｅｓＢａｓｅｄｏｎＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＦｕｓｉｏｎｆｏｒ ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＶｅｈｉｃｌｅｓ ＸＵＥＪｉｎｌｉｎ　ＤＯＮＧＳｈｕｘｉａｎ　ＦＡＮＢｏｗｅｎ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｌｉｍｉｔａｔｉｏｎｓｏｆｓｉｎｇｌｅｓｅｎｓｏｒｉｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎｆｏｒｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅｓ，ａ ｍｅｔｈｏｄｏｆｄｅｔｅｃｔｉｎｇｏｂｓｔａｃｌｅｓｂａｓｅｄｏｎｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｆｕｓｉｏｎｆｒｏｍｃａｍｅｒａａｎｄｌａｓｅｒｒａｄａｒｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｖｅｈｉｃｌｅｓ．Ｆｏｒｔｈｅｉｍａｇｅｓｃａｐｔｕｒｅｄｆｒｏｍｍｏｎｏｃｕｌａｒｃａｍｅｒａ，ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｂｙｕｓｉｎｇＦｔａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄｔｈｅｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅｉｍａｇｅｓｗｅｒｅｇｅｎｅｒａｔｅｄ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｃｌｕｓｔｅｒ ａｎａｌｙｓｉｓｂａｓｅｄｏｎｄａｔａｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎａｓｓｅｓｓｍｅｎｔｗａｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄｆｏｒｒｅｆｌｅｃｔｉｏｎｄａｔａｐｏｉｎｔｓｆｒｏｍｌａｓｅｒｒａｄａｒｔｏ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｔｈｅｐｒｉｏｒｉｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｓｕｃｈａｓｔｈｅｎｕｍｂｅｒ，ｂｏｕｎｄａｒｙａｎｄｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｏｂｓｔａｃｌｅｓ．Ｔｈｅｎｔｈｅｐｉｘｅｌ ｐｏｉｎｔｓｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｔｏｔｈｅｌａｓｅｒｒａｄａｒｄａｔａｐｏｉｎｔｓｗｅｒｅｒｅｇａｒｄｅｄａｓｔｈｅｓｅｅｄｐｏｉｎｔｓ，ａｎｄｔｈｅｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅ ｉｍａｇｅｓｇｅｎｅｒａｔｅｄｗｅｒｅａｃｔｉｖａｔｅｄｂｙｔｈｅｓｅｅｄｐｏｉｎｔｓ．Ｌａｓｔｌｙ，ｔｈｅｒｅｇｉｏｎｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｒｅｇｉｏｎ ｇｒｏｗｔｈｍｅｔｈｏｄｗａｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｔｏｏｂｓｔａｃｌｅｓ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｉｍａｇｅｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎＦｔａｌｇｏｒｉｔｈｍｈａｄａｂｅｔｔｅｒｅｄｇｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｅｆｆｅｃｔ，ａｎｄｔｈｅｒｅｇｉｏｎｇｒｏｗｔｈｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎ ｔｈｅｓｅｅｄｐｏｉｎｔｓｃａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｓｅｇｍｅｎｔｔｈ