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滑模变结构控制算法总结 　　滑模变结构控制是一种自动控制系统的一种设计方法，可用于连续或离散系统、线性或非线性系统、确定性或非确定性系统、集中参数或分布参数系统和集中控制或分散控制等。这种控制方法通过让控制量不断地切换，使系统状态进入预先设定的滑模面滑动，故而在遇到参数扰动与外部干扰时具有不变性，系统的动态品质仅取决于滑模面及其参数。 　　滑模变结构控制是一种非线性、不连续的控制方法。具有鲁棒性强 、可靠性高等优点，得到各国学者的广泛重视与不断研究。 　　1 滑模变结构的抖振问题解决方法 　　在到达切换面时，运动点会穿越了切换面，形成抖振。抖振会影响系统的准确性、增加能量消耗、破坏系统性能。 　　产生抖振的主要原因有： 　　（1）开关的时间滞后：当运动点运动到切换面附近，开关的时间滞后会导致控制延时，从而致使状态的准确变化延时。因为控制量的幅度会随着状态量幅度逐渐减少，所以抖振表现为一段衰减的三角波。 　　（2）开关的空间滞后：开关的空间滞后即制造了一个状态量变化的“死区”，抖振表现为一段等幅波形。 　　（3）系统惯性影响：系统惯性会使得系统在接收到控制信号后，平面时仍存在一定的滞后，其抖振表现为一段衰减的三角波。 　　针对抖振问题，许多学者都提出的解决方法。 　　1.1 准滑膜动模态方法 　　20世纪80年代，Slotine[1]在中引入了“准滑动模态”和