安徽职业技术学院二队技术.docVIP

摘 要 本文介绍了安徽职业技术学院二队队员们在准备第五届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128 处理器的S12环境，软件平台为CodeWarrior IDE 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1：16 的仿真电动越野四轮驱动车模。 文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。车模以MC9S12XS128单片机为控制核心，以激光管作为循迹传感器，采用红外传感器检测起跑线，以光电编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是以MC9S12XS128单片机收集激光管传感器和红外传感器返回来的赛道信息，通过软件判断其有效性，以激光管传感器采集的赛道信息，结合控制算法控制舵机转向，单片机再综合赛道信息以当前速度信息，利用PID算法控制速度变化。 经实际场地测试，本车模系统可以较好的适应大“S”弯，小“S”弯，“十”字交叉大回环等不同的赛道类型以及不同类型赛道的不同组合。 关键词：智能车，MC9S12XS128单片机，激光传感器，红外传感器，编码器，控制算法 第一章 系统整体设计 第一章 系统整体设计 1.1系统设计方案概述 本队车模系统采用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为核心控制单元，由车身前面的下排红外传感器和固定在车身上方的激光