第6章控制系统的校正设计.ppt

校正后系统的Bode图如图6-26中L(ω)，校正后系统的相角裕量 =50°，Kg=16，稳态速度误差系数Kv=10 s-1满足要求。 由上例可见，串联滞后－超前校正装置参数的确定，在很大程度上依赖设计者的经验和技巧，而且设计过程带有试探性。 对频率法串联滞后—超前校正，用MATLAB得到校正前和校正后系统的单位阶跃响应曲线和单位斜坡响应曲线分别如图6-27和6-28所示。校正前和校正后的开环传递函数为 6.5.4 串联校正的预期开环频率特性设计 所谓预期频率特性 G(s)是指符合给定性能指标要求并容易实现的一种开环传递函数. 其控制器为： 或 为原系统的开环传递函数. 一般预期开环传递函数可以写为 需要恰当选取期望开环传递函数。 1. 预期典型Ⅰ型系统设计 开环传递函数 对应开环系统的相位裕度为 开环传递函数的幅频特性曲线如图6.66所示，由图可知，随着K 增大，对数幅频特性曲线平行上移，从而使 增大， γ减小 变大 典型Ⅰ型系统，只有取比例增益 ，可使幅值穿越频率 段的幅频特性为 ，这样才能有较好的相对稳定性，可见 K的增大是有限的， K决定调节器参数，这里相当于比例P调节器. 可用图6.67所示的控制系统表示之，令 . 2. 预期典型Ⅱ型系统设计 预期典型Ⅱ