具有通信时延和拓扑时变的多无人机姿态同步控制.PDFVIP

第３１卷第５期 四川理工学院学报（自然科学版） Ｖｏｌ３１　Ｎｏ５ ２０１８年１０月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｉｃｈｕａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ｏｃｔ２０１８ 文章编号：１６７３１５４９（２０１８）０５００２９０７ ＤＯＩ：１０．１１８６３／ｊ．ｓｕｓｅ．２０１８．０５．０５ 具有通信时延和拓扑时变的多无人机姿态同步控制 ａ ｂ ａ ａ 余 亮 ，林 达 ，任 斌 ，唐 余 （四川理工学院ａ．自动化与信息工程学院；ｂ．物理与电子信息工程学院，四川 自贡 ６４３０００） 　　摘　要：针对具有二阶动力学特性的多无人机系统模型，研究了多无人机（ｍｕｌｔｉＵＡＶｓ）系统在通信 时延和通信拓扑结构为无向时变情况下的姿态同步问题。通过对姿态同步的一致性条件分析，将一种 针对多个一般非线性系统的基于输出反馈的协同控制方法应用在采用四元数法描述的空间多个