工业机器人操作及应用教案.ppt

工业机器人操作与应用 任课教师：张培艳 Email：py_zhang1976@sjtu.edu.cn Tel:834 上海地点：工程训练中心 思源楼 综合实验室（101） 课程主要内容 课程安排 讲授内容 工业机器人组成 基本理论概述：运动学基本理论、运动规划、离线编程及计算机控制；工业机器人传感器； 工业机器人应用 ABB：基本操作和示教控制;灵巧机械手：图形化编程 实践环节 操作ABB机器人进行示教动作； 操作ABB机器人画图 使用“灵巧机械手仿真软件” 工业机器人国内外主要生产厂商 工业机器人及其组成 组成示例1： 组成示例2： 各组成部分的关系 工业机器人的主要技术参数 自由度：机器人所具有的独立坐标轴运动的数目 工作精度：包括定位精度和重复定位精度 定位精度： 重复定位精度： 工作范围：机器人末端操作器所能到达的区域 工作速度：指机器人各个方向的移动速度或转动速度。这些速度可以相同，可以不同 承载能力：机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量 工业机器人所涉及的理论内容 运动学、动力学基本理论 运动规划 在线示教、离线编程和计算机控制 机器人传感器 运动学、动力学基本理论 机构形式 位姿描述、齐次变换 运动学正逆解（D-H连杆坐标系） 动力学问题 工作空间、操作灵活性等问题 坐标