船舱除锈喷漆机器人的设计研究-机械制造及其自动化专业论文.docx

DESIGN AND STUDY ON ROBOT USED IN THE CABIN FOR DESCALING AND SPAY-PAINT A Dissertation submitted in fulfillment of the requirements of the degree of MASTER OF PHILOSOPHY from Shandong University of Science and Technology by Mu Jinbo Supervisor: Professor Fan Binghui College of Mechanical and Electronic Engineering May 2009 声 明 本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和世所 公认的文献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交 于其它任何学术机关作鉴定。 硕士生签名： 日 期： AFFIRMATION I declare that this thesis, submitted in fulfillment of the requirements for the award of Master of Science to Shandong University of Science and Technology, is my own work except the parts indicated in the references. The document has not been submitted for qualification to any other academic institution. Signature: Date: 山东科技大学硕士学位论文摘要 山东科技大学硕士学位论文 摘要 摘 要 本论文主要对山东科技大学机器人中心的船舶除锈喷漆机器人进行了一些设计研 究。该机器人实现了机电一体化协同控制，具有七个自由度，能实现工作平面二维和三 维空间的自由转换，实现了除锈喷漆作业地机械化与自动化。 本文利用三维软件 SolidWorks，建立了除锈喷漆机器人的三维模型，并且结合 D? H 方法建立了机器人的运动学模型。在此基础上，推导出了机器人的雅克比矩阵， 研究了机器人操作空间速度与关节空间速度之间的映射关系。把 SolidWorks 建立的机器 人几何模型导入机械系统动力学仿真分析软件 MSC.ADAMS 中，进一步建立了机器人的 虚拟样机模型并进行运动仿真。在仿真过程中探讨了由操作空间到关节空间再到驱动空 间的映射问题，并借助 ADAMS 软件实现了这一过程，导出了虚拟样机分析的结果，得 到了一系列重要关节的运动曲线。利用有限元分析软件 ANSYS，建立了机器人竖直导轨 的有限元模型，根据前面仿真分析的结果，进行静力分析，直观的得出了该部件在最恶 劣工况下的应力、应变分布情况，为改进强度设计提供了依据；进行模态分析，得出了 导轨前几阶模态，直观地了解了结构的弯曲刚度和扭转刚度的分布情况。最后对机器人 的喷枪轨迹进行规划设计，进一步提高了机器人的施工效率。 关键词：除锈喷漆机器人，运动学，虚拟样机，有限元，静力分析，模态分析，轨 迹规划 Abstract This thesis mainly had carried on some design and research on the robot used in the cabin for descaling and spay paint in Robot Research Center of Shandong University of Science and Technology. The robot with seven degrees of freedom, controlled by mechanical-electrical integration synergies, had achieved free conversion between two-dimensional and three- dimensional space, and realized mechanization and automation of the descaling and spry paint operations. The three-dimensional model of the robot had been established by SolidWork software. The robot kinematics model also had been established combining