第二课-机协结构组装.pptxVIP

机器人机械结构浙江大学机器人协会精品课程 第二讲主讲人：张宇然精品课程群：676698609PPT打印建议：右上角有 标记。课程大纲R.B.T 小课堂机械结构整体设计常用机器人材料材料的加工处理机器人重心问题小车的组装机器人会被做成什么样？？R.B.T 小课堂机器人底盘R.B.T 小课堂四种方案履带R.B.T 小课堂橡胶机轴连接口轮子和轮胎R.B.T 小课堂常用种类钢球万向轮轮子和轮胎R.B.T 小课堂常用种类机器人底盘需要使用“全向轮（大轮上套小轮）”移动时对每个轮子的速度进行正交分解后合成正机器人的总速度。R.B.T 小课堂3轮和4轮全向底盘麦克纳姆轮R.B.T 小课堂麦克纳姆轮麦克纳姆轮的介绍：/?post=272R.B.T 小课堂常用材料的介绍R.B.T 小课堂铝合金——各种机器人比赛中的热门材料有机玻璃——让机器人漂亮的理由塑料——便宜而轻盈其他金属和非金属材料——常被灵活使用有机玻璃（透明亚克力）有机玻璃板加工容易，不易弯角绝缘、透明、美观有机玻璃板重量计算每平方米的重量=(1.19*毫米为单位时的厚度)kg标准厚度系：1，2，3，4，5，6，7，8，9，10（单位mm）R.B.T 小课堂非金属材料R.B.T 小课堂木头入门材料来源R.B.T 小课堂在各种场合下找到的看似“废物”的东西废弃的三合板、塑料壳角铝、铁丝等余料……用在机器人上会变的更有价值的东西塑料尺子、光盘模型、玩具……经济承受范围内的购买在建材市场、机电广场、电子市场购买材料爱好者们常使用的材料R.B.T 小课堂基本材料铝、合金、有机玻璃（透明亚克力）、钢铁、塑料（聚氯乙烯）、质量好的电路板……零部件橡胶轮胎、轴承、齿轮箱、传动部件……成品尺子、盒子、笔、模型玩具、光盘、废弃物自己容易获得的某些东西……材料的加工和处理方法R.B.T 小课堂画图纸、送工厂复杂的零部件、不会加工的零部件……自己使用金工知识DIY打孔、裁边、折弯、装配、改造、焊接……“拿来主义”轴承、轮胎、万向轮……专业的加工方法塑料或亚克力底板（激光切割）铝或其他金属、合金底板（线切割）打孔（钻床）轴（车床）复杂立体表面（铣床）金属连接（电弧焊）木材切割（带锯机）小型的、强度要求不大的零部件（3D打印）所有零件都能使用的万能加工方法（钳工）R.B.T 小课堂稳如何让你的机器人稳如泰山R.B.T 小课堂考虑机器人的重心稳如何让你的机器人稳如泰山R.B.T 小课堂考虑机器人的重心如何让你的机器人稳如泰山R.B.T 小课堂考虑机器人的材料和重量稳如何让你的机器人稳如泰山R.B.T 小课堂考虑关键部位的保护底盘机械配件M3*25螺丝底板保护片L支架主动轮电机M3螺母M3*8螺丝从动轮M3*18螺柱M3*20螺柱R.B.T 小课堂单传感器巡线车机械装配M3*20铜柱M3*18铜柱装完后将电机接线从这个洞穿到正面R.B.T 小课堂单传感器巡线车机械装配纸垫片M3*30铜柱先装底盘和L支架M3*8螺丝M3*25螺丝R.B.T 小课堂本节课的电机特指直流电机机器人的样子是由你想要让机器人完成的任务和你的灵感思路决定的。材料获得的方法有很多，可以去就近的钢材市场、机电市场。如果比较宅的同学，可以直接上淘宝网。如果是经常接触这些材料的机械实践派同学，平时注意积攒一点就有米下锅做机器人了。以上数据摘自《新编常用材料计算手册》在这次的比赛中，这种做法显得不是特别重要。因为很少和对方的机器人进行接触。但是某些重要的、容易损坏的传感器在安装时还是注意下比较好，一旦机器人失控撞上墙壁……真是难以想象的凄惨啊~~