模煳控制课件第六章 糊控制系统的开发.pptVIP

模糊控制技术 第6章 模糊控制系统的开发 6.1 开发方法——恒温箱温度的模糊控制 6.1.1 控制对象简述 6.1.2 模糊控制器的结构设计 6.1.3 模糊变量的论域及其隶属函数 6.1.4 根据实际操作经验给出以下控制规则 恒温箱的温度控制规则如下： 以上控制规则可归纳为E×U的Fuzz y关系R： 其中，求Ri（i=1,2,3,…,7）的运算按下式进行： 所以: 于是: 6.1.5 控制输出 得到系统模糊控制规则R后，当采样得到偏差E作为模糊控制器的输入，就可得出相应的控制量U： 若采样得到偏差： E=PS=[0，0，0.2，0.5，1，0.5，0.2] 则控制量U 可计算如下： 其结果按Zadeh记号表示为： 6.2 数字单片机实现模糊控制 6.3 模糊单片机实现模糊控制 6.3.1 NLX230的引脚及功能 6.3.2 NLX230的工作原理和功能特点 设y（k+1）是第k +1时刻的输出，x（k+1）是k+1时刻的输入，R是输入输出关系，其推理过程可用关系方程表示如下： 当不考虑单片机NLX230的内部反馈信号时，则有： 隶属函数及其表示方法 控制规则的格式及意义 在NLX230的开发系统ADS230中，典型控制规则的文字描述如下： NLX230 TERMS Surface Temp is Cool 80 12 In Surface Temp is Warm 140 12 In Ambient Temp is NotHot 230 6 Ex Ambient Temp is NotCold 20 20 Ex OUTPUTS Increased Flame 0 Ac { if Surface Temp is Cool and Ambient Temp is NotHot then 10 if Surface Temp is Warm and Ambient Temp is NotCold then -10 } 6.3.3 NLX230的内部寄存器及功能 输出方式寄存器（地址为0CH） 输入配置寄存器（地址为0DH） 函数类型寄存器（地址为0EH~0FH） 初始值寄存器（地址为10H~17H） 规则边界寄存器（地址为18H~1FH） 项寄存器（地址为20H~3FH） 作用值寄存器（地址为40H~7FH） 规则寄存器（地址为80H~BFH和C0H~FFH） 6.3.4 NLX230的操作及接口技术 主方式 串行时钟SK 片选信号CS 串行数据输出口DO 从方式 串行时钟SK 片选信号CS 读写信号R/W 从方式有两种工作过程：即上装过程和下装过程。所谓下装，就是外部逻辑电路写NLX 230；所谓上装，就是外部逻辑电路读NLX230。 系统接口方法 初始化 6.3.5 NLX230的应用实例 NLX230控制抽湿机的工作原理 考虑压缩机的控制情况，根据对压缩机的控制经验，采用的控制规则集如下： （2）控制系统的硬件结构 1）输入结构 2）控制结构 3）输出结构 抽湿机控制系统的开发 系统的隶属函数和控制规则如下： 图6.11 控制系统的硬件电路 * * (6.1) 图6.1 炉温模糊控制系统的原理示意图 (6.2) (6.3) (6.4) 图6.2 单片机模糊控制系统的硬件框图 (6.5) (6.6) 图6.3 NLX230的引脚图 (6.8) (6.9) 图6.4 隶属函数的形状 图6.5 包含隶属函数和排斥隶属函数 （a）包含隶属函数；（b）排斥隶属函数 图6.6 项寄存器 图6.7 NLX230与EEPROM93C56的主要连线图 图6.8 NLX230控制抽湿机的系统原理图 图6.9 湿度的模糊化 图6.10 温度的模糊化