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基于LMI不确定结构鲁棒H∞控制研究 　　摘要： 以含有界随机参数结构模型为控制模型，研究了不确定结构的鲁棒H∞控制问题。在控制系统设计过程中，通过Gegenbauer多项式将不确定结构控制模型中随机参数引入到结构的确定性扩阶系统之中；再基于该扩阶系统，结合有界实引理，采用线性矩阵不等式（linear matrix inequality，LMI）推导得到控制系统的增益矩阵，使得闭环系统传递函数对不确定性扰动满足H∞干扰抑制。最后通过一结构算例，结合自定义的鲁棒性能评价指标，分析比较了基于不同控制模型设计的控制系统鲁棒性能的差异。仿真分析结果表明，模型参数和环境激励的不确定性对控制系统控制效果有较大影响，所述控制系统设计方法相较其他两类方法具有更好的鲁棒性。 　　关键词： 振动控制； 鲁棒控制； 线性矩阵不等式； Gegenbauer多项式； 有界实引理 　　中图分类号： TB535； TU311.3文献标志码： A文章编号： 1004-4523（2018）04-0629-07 　　DOI：10.16385/j.cnki.issn.1004-4523.2018.04.010 　　引言 　　近几十年来，由于结构主动控制相对于传统被动控制技术具有振动控制效果好、适应范围广、检测修复便捷等优点，逐渐引起了各国学者的广泛研究 [1-2]。但是在以往的研究中，控制系统的设计多需依赖精确的控制模型[3-5]，然而控制模型只是实际结构的近似和简化，其本质上仍存在不确定性[6]；同时外界环境激励如地震、海浪和风等也具有很强的不确定性。这些广泛存在的不确定性都会影响控制系统的控制效果，甚至破坏结构系统的稳定性。一个良好的控制系统应具有一定的鲁棒性来应对模型和外界环境的不确定性[7]。因此，发展结构的鲁棒控制策略具有重要的理论意义和实际应用?r值[8-10]。 　　在鲁棒控制策略研究中，闭环系统传递函数的H∞范数是最重要的性能指标之一，H∞控制可不依赖控制系统的精确模型，能较好地抑制结构参数和外界环境的不确定性对控制性能的影响[11-15]。文献[11]以H∞性能作为控制目标之一，提出了考虑结构参数不确定性的鲁棒控制器设计方法；文献[12]将地震激励视作一干扰信号集，研究了最优及次优H∞状态反馈控制器；文献[13]研究了多层偏心结构的鲁棒H∞控制问题；文献[14]基于随机有界实引理（stochastic bounded real lemma），研究了离散时间系统的鲁棒控制问题；文献[15]提出了分散输出反馈H∞控制系统的设计方法，并研究了地震激励下控制系统对于结构的控制效果。虽然研究者们已对H∞控制系统进行了深入研究，但在以往的研究中，考虑环境激励的不确定性的研究较多，针对不确定结构进行鲁棒控制系统研究的相对较少，并且在已有的不确定结构的H∞控制器设计研究中，模型的不确定性参数也常被假设为范数有界形式[16]，即在设计的过程中仅考虑参数的上下界，以最不利状态进行控制系统设计。对于最坏扰动发生概率较小的结构，前述设计方法将以牺牲系统其他性能为代价来保证控制系统鲁棒性，其设计的控制系统将过于保守。 　　针对上述问题，本文通过赋予参数的取值区间以合适的概率，以含有界随机参数结构模型为控制模型，研究了不确定结构的鲁棒H∞控制问题。首先，基于Gegenbauer多项式将控制模型化为均方残差最小意义下的确定性等效扩阶系统，再选取该扩阶系统进行鲁棒控制系统设计。在整个控制系统设计过程中，基于有界实引理和线性矩阵不等式（LMI）将最优H∞控制问题转化为带有线性矩阵不等式凸约束的极值问题，从而简化了控制系统设计。最后通过算例比较了基于不同控制模型设计的最优H∞控制器对于不确定结构响应的控制效果，验证了本文所述方法具有更好的鲁棒性。 　　3仿真分析 　　如图2所示，某3层剪切型不确定框架结构，结构顶层设置主动质量阻尼器（Active Mass Damper，简称AMD）控制系统，相应结构名义模型和AMD参数如表1所示。假设结构的1层刚度k1具有不确定性，其取值区间为k1∈[k0-3υk0，k0+3υk0]，k0为1层刚度名义值（如表1所示），变异系数υ设为0.2。控制系统基于3种结构模型进行设计，分别为不考虑结构参数的不确定性，直接基于结构名义模型设计的最优H∞控制AMD1；仅考虑结构不确定参数的上下界，基于传统不确定模型设计的鲁棒最优H∞控制AMD2[13，16]；以及本文所述方法设计的AMD3。 　　对于AMD2系统，设为不确定性实数，满足 　　图6给出了地震动作用下AMD2和AMD3控制力峰值、均方差相对于AMD1的比率。结合图5，6分析可知，相较于AMD1，AMD2和AMD3通过较大的瞬时控制能量和总能量输入确保了较好的控制效果和鲁棒