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第10章　质点动力学基本方程 引言 主要内容 主要内容（续7） 主要内容（续8） 主要内容（续6） 10.1 动力学的基本定律 10.1 动力学的基本定律（续1） 10.1 动力学的基本定律（续2） 10.1 动力学的基本定律（续3） 10.2 质点的运动微分方程 10.3 质点动力学的两类基本问题 10.3 质点动力学的两类基本问题（续1） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续2） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续3） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续4） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续5） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续6） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续7） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续8） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续9） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续10） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续11） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续12） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续13） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续14） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续15） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续16） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续17） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续18） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续19） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续20） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续21） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续22） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续23） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续24） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续25） 10.3 质点动力学的两类基本问题（续26） 例6 如图所示，一细常杆杆端有一小球M，其质量为m，另一端用光滑铰固定。杆长为l，质量不计，杆在铅垂面内运动，开始时小球位于铅垂位置，突然给小球一水平初速度v0，求杆处于任一位置q 时对球的约束力。 解：以小球为研究对象，将其视为质点。建立图示的自然坐标。由运动学知： q O l O1 S v0 M (+) n t （1）式是一常系数二阶非线性微分方程，其解为椭圆积分，较为复杂。将其积分一次求出 ，代入（2）式即可求出FT。 因为 所以 q O l O1 S v0 mg FT M (+) n t 在任一位置质点受力如图。由自然坐标形式的质点运动微分方程得 即 得： 由初始条件：t＝0时，q0＝0， 代入上式得 将其代入（2）式，得 下面将计算结果作进一步的讨论： 由(3)得 此式表示杆在任意位置时球的速度。由此式可知:当 时小球才能作圆周运动，否则球作摆动。 (4)式给出约束力FT随q 角的变化规律。 当q＝0时， 当q＝p 时， 若令T = 0，可由(4)式给出约束力为零时，杆的位置(设此时杆的位置用qA表示)所满足的条件 因此，要使T 0，必须满足 。 即 若 则 因此，在区间 范围内，总存在确定的qA值，使小球在这一点不受杆的作用。 当qqA时，FT＞0，即小球受拉； 当qqA时，FT＜0 ，即小球受压。 u mg s 例7：质量为 m 长为 l 的摆在铅垂面内摆动。初始时小球的速度为u , ? = 0。求绳作用在小球上的力F(? ), 并分析小球的运动。 解：1、取研究对象画受力图 2、确定坐标系 3、建立微分方程 4、求解 5、分析小球运动 F ? n 运动微分方程 积分上式可得： 分析小球微幅摆动的运动规律 运动特点：等时性 （周期与初始条件无关） 初始条件： 微分方程的通解 确定积分常数 解：1、取炮弹为研究对象,建立矢量方程 2、建立直角坐标形式的运动微分方程 y x o v mg R 例8: 建立抛体的运动微分方程。 设空气阻力的大小与速度的平方成正比 运动微分方程 炮弹运动轨迹图 飞机空投物体速度大小随时间的变化 例9: 质点与圆柱面间的动滑动摩擦因数为 f，圆柱半径为 r 为1m。（1）建立质点的运动微分方程；（2）分析其运动。 o 解：取质点为研究对象 由（2）式解得： 代入（1）式得： 当： 同理，当： 动力学的基本定律 质点的运动微分方程 质点动力学的两类基本问题 动力学研究物体的机械运动与作用力之间的关系。 动力学中所研究的力学模型是质点和质点系(包括刚体)。 质点:具有一定质量而几何形状和尺寸大小可以忽略不计的物体。 质点系：由几个或无限个相互有联系的质点所组成的系统。 刚体：质点系的