导航与定位技术（李晋）遥测遥控-10资料教程.ppt

* 7.5 载频跟踪 * 7.5 载频跟踪 目的：增加捕获得到的载频精度 步骤1：产生本地码； 步骤2：测量接收信号和本地信号的相位差； 步骤3：调整频率知道相位和频率稳定 输入信号 本振 比相器 环路滤波器 PRN 码 载频跟踪的基本原理： 核心部件是 锁相环 * 7.6 码元跟踪 * 7.6 码元跟踪 码元跟踪环路产生三个输出： 超前码(Early)，及时码(Prompt)，滞后码(Late) * 7.6 码元跟踪 Early Prompt Late 输入信号 -1 -0.5 0 0.5 1 0 0.5 1 相关值 码片延迟 * 7.6 码元跟踪 * 7.6 码元跟踪 将延迟码和超前码的相关结果做比较，判断是否位移本地码： 如果 ，则及时码后移一个单位； 如果 ，则及时码位置不变； 如果 ，则及时码前移一个单位； GPS与GIS技术(6) 电子工程学院 2014年 * 7.1 GPS信号的组成 导航数据 伪随机码 载波 * 7.1 GPS信号的组成 导航数据 是卫星以二进制码的形式发送给用户的导航定位数据，是用户用来定位和导航的数据基础。 主要包括：卫星星历，时钟更正，电离层时延更正，工作状态信息，C/A码转换到P码的信息，全部卫星的概略星历 * 7.1 GPS信号的组成 伪随机码的参数及作用 码长是 1023 码片 时长是1ms 码率是1.023Mcps 有32组伪随机码被分配到 GPS 卫星上 用以对卫星进行编号 接收机用以区分来自不同卫星的信号 * 7.1 GPS信号的组成 载波 载波是指被调制以传输信号的波形，一般为正弦波。 GPS信号中有2个载波：L1和L2 L1载波： L2载波： * 7.1 GPS信号的组成 载波 L1载波上有C/A码和P码； L2载波上只有P码。 对GPS信号的接收首先需要完成对C/A码的捕获，然后再通过C/A码实现对P码的捕获，因此C/A码的捕获是根本，也是这里讨论的对象。 * 7.1 GPS信号的组成 载波 导航 数据 加载数据 的载波 20ms 1ms 1 data bit * 7.1 GPS信号的组成 加载数据 的载波 生成 信号 PRN码 * 两个重要参数： 多普勒频移 伪随机(PRN)码的起始位置 7.2 GPS信号捕获的两个参数 这个两个不确定参数是怎样产生的？ * 7.2 GPS信号捕获的两个参数 由卫星造成的多普勒频移 在卫星可能引起多普勒效应的方向上的最大速度是 C/A信号的载频是： ； 所以卫星运动造成的最大多普勒频是： * 7.2 GPS信号捕获的两个参数 由GPS接收机运动造成的多普勒频移 GPS接收机(包括高速航空器)可能的产生多普勒效应的速度是： C/A信号的载频是： ； 所以GPS接收机运动造成的最大多普勒频率是： * 7.2 GPS信号捕获的两个参数 因此，GPS信号需要搜索的多普勒频移范围一般定为：±10kHz * 伪随机(PRN)码的起始位置: 起始位置 ，是在一个周期内的起始位置， 由于C/A码中的伪随机码是以1ms为周期的， 因此， 的搜索范围是1ms。 7.2 GPS信号捕获的两个参数 * 7.3 捕获原理 通过对本地码与接收码的相关峰值检测， 实现对信号参数的估计 * 0 1 2 3 4 5 6 7 7.3 捕获原理 Incoming code Generated code Correlation 起始位置估计 * 7.3 捕获原理 1 2 3 4 5 6 7 8 Correlation 载频估计 初始码相位 和 载频初始码相位：接收信号的伪随机码相对于本地码的起始位置；载频：确定由多普勒频移所造成的实际频率 卫星发送信号： 只考虑1个码周期： 本地信号： 接收数据： 其中：τ起始相位，fd多普勒频移 通过本地信号l(t)与接收信号x(t)的相关性的实现对信号的捕获。 当t0与τ ，fl与fc最接近时，出现最大的相关峰值。 本地信号l(t)与接收信号x(t) 相关： 转换成频域表示： 用FFT提高运算速度： 步骤1:对1ms的接收信号x(n)做FFT 得到X(k);步骤2:取X(k)的共轭，得到X(k)*;步骤3:在±10kHz的范围内产生21个本地码li(n), i=-10,…10 ;步骤4: