空气在管内流动的沿程阻力.PPT

东北大学speed Airball Demo 建模 有限元分析法 被控对象主要由风扇、乒乓球、管道三部分组成。 我们可以抽象成两个物理量的合成体，即乒乓球和风。 乒乓球受力分析 牛顿第二定律： ⑴ 其中风力F与风速v(h)的关系为 ⑵ 当小球平衡静止时，由力的平衡可知： ⑶ 3、对气体的性能分析 沿程阻力 其中， ——空气在管内流动的沿程阻力；（Pa） ——摩擦阻力系数； ——空气密度； （ ） ——管内空气平均流速； （ ） ——计算管段长度；（ ） ——风管直径。 （ ） (4) (5) p、ρ、v分别为流体的压强、密度和速度；h为铅垂高度；g为重力加速度。 管道中气体的能量守恒公式 (6) 电机转速和扇叶产生的风的风速可近似为正比关系，即可表示为： 则电机电压与出风口风速的关系为： (7) 将公式(1)(2)(3)(4)(5)(6)(7)联立得： 其中， ， (8) 联立(1)(2)式得该模型的公式表达： (9) 对公式⑧进行泰勒级数展开，并忽略二次以上高阶项，得到： 则 ， ， 其中， (10) 由①③联立得： 将⑩式代入上式得： ⑾ 对⑾式进行拉普拉斯变换，得： (12) 引入误差参量 ，得： ⒀ 引入校正装置后，得被控对象的传递函数为： 物理建模过程中我们所建立的是一个闭环系统（如图1所示） 图1 物理建模的闭环系统 得到的根轨迹如图2 所示，系统的闭环极点均落在复平面的左侧，系统可以稳定 图2 根轨迹 由此得到的系统仿真图如图3 所示可以看出系统的响应稍慢，但几乎没有超调，也没有稳态误差。 图3 系统仿真 我们要把被控对象的部分单独列出来测试模型，这样我们之前的闭环就失去优势了，所以现在必须重新考虑模型中的附加项，由于它是有关s的项，所以令其为ms，用试凑法及根轨迹法相结合得到理想的根轨迹如图4所示，轨迹均在s轴左半平面，系统可以稳定。 ? ? 在模型方面，我们的考虑的因素有主要是力学性能，包括重力和沿程阻力，但是我们没有考虑到时间与电机转速的关系，同时虽然局部损失对小球的整体运动趋势没有太大的影响，但是在小球附近的激流区还是存在的。同时物理建模的最大问题是，模型的数值，不能准确测量，同时不可预知的问题比较多，比如电机启动的延时问题，气流的不确定因素等问题。