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（1）克服死点的方法 （1）克服死点的方法 1）惯性 2）停车状态？ inertia 两组以上的同样机构相互错开排列 （2）死点的应用 例1 飞机起落架收放机构 例2 折叠式桌的折叠机构 5．连杆机构的运动连续性 continuous moving property §8-4 平面四杆机构的设计 1. 连杆机构设计的基本问题 （1）满足预定的运动规律的要求 两连架杆位置要求 行程速比系数K要求 Law of motion Design four-bar mechanism （2）满足预定的连杆位置要求 例1 小型电炉炉门的开闭机构 Connecting rod position （3）满足预定的轨迹要求 例1 鹤式起重机 例2 搅拌机构 path 图解法 解析法 实验法。 设计方法有： 2. 用解析法设计四杆机构 （1）按预定的运动规律设计 按预定的两连架杆对应的位置设计 （2）按预定的连杆位置设计（不要求） （3）按预定的运动轨迹设计 例1 （不要求） Graphical Analytical Experimental methods 3. 用作图法设计四杆机构 A B C D 固定铰链 A、D ： 活动铰链 B、C ： 圆心 圆或圆弧 Bi Ci i =1、2、···、N 各铰链间的运动关系： 3.1 图解设计的基本原理 3.2图解设计的具体方法 （1）按连杆预定的位置设计 1）已知活动铰链中心 2）已知固定铰链中心 （不要求） （3）按给定的行程速比系数设计四杆机构 例 曲柄摇杆机构 （2）按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 1）已知两连架杆三对对应位置 2）已知两连架杆四对对应位置 （不要求） 4. 用实验法设计四杆机构 （1）按两连架杆的多对对应位置设计（不讲） （2）按预定的轨迹设计（不讲） (3) 连杆曲线图谱（讲） 连杆曲线 连杆曲线图谱 构件多呈现杆的形状； 可实现多种运动变换和运动规律； 连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。 缺点： 运动链长，累积误差大，效率低； 惯性力难以平衡，动载荷大，不宜用于高速运动； 一般只能近似满足运动规律要求。 连杆机构传动特点总结 运动副一般为低副； 优点： 本章小结 2、重点掌握： 连杆机构类型特点。 四杆机构的基本知识，曲柄条件，压力角，传动角，死点。 低副机构，运动变换花样最多，机构学研究最活跃。 机械中应用非常广泛。 1、概要 契贝谢夫四足机器人 它是利用连杆曲线特性，当一对角足运动处在曲线的直线段时则着地静止不动，而另一对角足则处在曲线段作迈足运动，从而可实现类似动物的足行运动。 机械原理 Theory of Mechanisms and Machines 主讲教师:崔学政 机电工程学院 第八章 平面连杆机构及其设计 Planar Linkage Mechanism and Its Design §8-1 连杆机构认识 1.应用举例 契贝谢夫四足步行机构（动画） 2.连杆机构 曲柄滑块机构 摆动导杆机构 共同特点： ●低副机构 ●构件多呈杆状， ●四杆机构、六杆机构 例 铰链四杆机构 杆rod Low pair Characteristics §8-2 平面四杆机构的类型和应用 1.四杆机构的类型 （1）基本型式 铰链四杆机构 等腰梯形机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 平行四边形机构 逆平行四边形机构 Four –bar linkage Frame（机架） Coupler（连杆） Side link (连架杆) Crank(曲柄) rocker (摇杆) ： Double-rocker Double-crank Crank-rocker Classification and applications 解决转向不确定性 （2）演化形式 1）转动副演化为移动副 Replacing a revolute pair with a sliding pair 2）扩大转动副 Enlarge the dimension of a revolute pair 例 铰链四杆机构的倒置 曲柄滑块机构的倒置 双滑块机构的倒置 3）换机架 (机构倒置Inversion) Taking different links as the frame 1）十字滑块联轴器 2.四杆机构的应用 （1）基本型式四杆机构的应用 （2）演化型式四杆机构的应用 §8-3 平面四杆机构的基本知识 1.铰链四杆机构有曲柄的条件(证明略） 最短杆长度＋最长杆长度