基于CAN总线的机器人关节控制子系统的设计.docVIP

序号（学号〉： 021241131 长春大学毕业设计（论文） 基于CAN总线的机器人关节控制子程序的设计 姓 名 付双吉 学 院 电子信息工程学院 专 业 自动化 班 级 12411 指导教师 李国欣（讲师） 2016年 6月 2 日 基于CAN总线的机器人关节控制子程序的设计 【 】为了提升机器人的稳定性，可靠性，实时性以及可发展性本文设计丫 一套基于CAN总线的机器人关节控制子程序，该系统由上位pc机控制有一个主 节点还许多从节点节点之间可以用CAN总线链接一边与实现机器人的各个控制 系统模块化点出了控制系统的总体结构，并且集合了系统屮的机械手那一个模 块给出CAN总线的软件与硬件的设计该系统或许在外界已经应用了很久应该可 以完成许多工作复杂工作量大或者危险性高或者需要劳动力较多的工作希望 人们可以从机器人生上获得的更多。 Design of robot joint control subroutine based on CAN bus [Abstract] in order to improve the robot’s stability, reliability，real-time and expansibility is designed in this paper based on a set of CAN bus robot joint control subro