基于STM32的旋转式倒立摆控制系统设计.doc

序号（学号）： 序号（学号）：021240229 长春大学 毕业设计（论文） 于 于STM32的旋转式倒立摆控制系统设计 姓 名 杨越 学 院 电子信息工程学院 专 业 电气工程及其自动化 班 级 电气12402 指导教师 王宪伟（副教授） 基于STM32微控制器的旋转式倒立摆控制系统设计 随着动化技术的不断发展，控制理论已经应用于各个领域。特别 是上世纪80年代之后，人工智能、航空航天技术的迅猛发展为智能控制、 非线性控制技术的研宂提供了动力。但是由于前沿领域的设备过于昂贵， 许多控制技术的研究者因无法购买设备进行实验而最终只能放弃研究。于 是，就迫切地需要一个实验模型去代替昂贵的实验设备。这样，倒立摆系 统就应用而生并且因其具有非线性、多变量、固有的不稳定性特点以及其 低廉的价格而成为理想的实验平台。 本设计是基于STM32微控制器的旋转式倒立摆控制系统，运用摆杆的 起摆与平衡的控制算法来解决其不稳定、非线性的问题。设计的控制系统 包括一个微控制器、两个编码器、一个电机、倒立摆支架以及配套的电路。 本设计最核心的部分是倒立摆的起摆与平衡控制算法的设计。通过对算法 的设计和调试。我们能够克服倒立摆系统本身所具有的滞后性、不稳定性 和非线性问题。因为倒立摆系统的特性与火箭发射和机器人的系统具有相 似性，所以倒立摆算法的研究对于火箭发射和机器人系统的应用具冇重要 的借鉴意义。 关键