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* 机械原理 Theory of Mechanisms and Machines 主讲教师:崔学政 机电工程学院 第三章 平面机构的运动分析 Kinematic Analysis 1．任务 从动件（角）位移、（角）速度及（角）加速度 §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 2．目的 了解机构的运动性能，研究机械动力性能提供必要前提。 3．方法 主要有图解法和解析法。 位移分析简单－解题讲解 原动件运动规律 两构件上的瞬时等速重合点（即同速点 ） §3-2速度分析--瞬心法 一.速度瞬心instantaneous center of velocity 速度瞬心 绝对瞬心： vP＝0 相对瞬心： vP≠0 vP＝0 vP≠0 相对瞬心 relative 绝对瞬心 absolute 二.瞬心数目 机构中的瞬心总数目： K＝N (N－1)/2 三、瞬心位置－两构件间 1、转动副 2、移动副 P21 P12 P12 1 2 P12 2 3 P13 1 P23 3、高副－纯滚动 滚动兼滑动 彼此作平面运动的三个构件的三个瞬心必位于 同一直线上。 三心定理 theorem of three center 四、瞬心位置－三构件间 P12 nn公法线上 －作平面运动三个构件的三个瞬心位于同一直线上。 三心定理 1 2 3 P12 P13 P23 例：高副传动 练习：凸轮机构 六. 用瞬心法作机构的速度分析 五、瞬心求法－四构件间 K＝6 例1 平面铰链四杆机构 例2 平面凸轮机构 例：铰链四杆机构 练习：曲柄滑块机构 七：瞬心法优缺点 简单、方便 不能进行加速度分析 特殊点瞬心在图纸外边 一. 基本原理和作法 vC＝vB＋vCB aC＝aB+aCB＝aB＋aCB＋aCB n t vD5＝vD4＋vD5D4 aD5＝aD4＋aD5D4＋aD5D4 k r 哥氏加速度的大小： aD5D4＝2ω4vD 5D4 ； k 方向：将vD5D4沿ω4转过90°的方向。 1、 同一构件上两点间的运动矢量关系 2、 两构件上重合点间的运动矢量关系 B C D 4 5 ω4 §3-3 速度加速度分析--矢量方程图解法 vector graphic method 二. 作机构的速度及加速度分析举例 例1 已知：曲柄摇杆机构各构件尺寸，原动件 求：运动分析 解：（一）位移分析 长度比利尺 4 3 2 1 ω2 （二）速度分析 ②求 大小 ？ v ？ 方向 v v v A B C D 速度图，速度比例尺 ①求 polygon E F 5 6 p b c ③求 image p b c e f 4 3 2 1 ω2 A B C D E F 5 6 c ④求 大小 ？ v ？ 方向 v v v ⑤求 影像法 ⑥求 （三）加速度分析 ②求 大小 v ？ v v ？ 方向 v v v v v 加速度图，加速度比例尺 ①求 4 3 2 1 ω2 A B C D E F 5 6 ③求 4 3 2 1 ω2 A B C D E F 5 6 ④求 影像法 ⑤求 大小 ？ v v ？ 方向 v v v v ⑥求 导杆机构 牛头刨床 已知：牛头刨床主机构各杆尺寸，原动件 求：刨头 ，导杆 解： （一）位移分析 （二）速度分析 按长度比利尺作出机构运动简图 ①求 例2 ②求 大小 ？ v ？ 方向 v v v 速度图，速度比例尺 ③求 影像法 ④求 大小 ？ v ？ 方向 v v v （三）加速度分析 ②求 大小 v ？ v ？ v 方向 v v v v v ①求 ④求 大小 ？ v v ？ 方向 v v v v ③影像法 §3-4 机构的运动分析--解析法 Analytical method 方法：代数法 复数矢量法 矩阵法 例 已知：曲柄摇杆机构各杆尺寸，原动件角速度 求：各杆位移、速度、加速度