孟华《自控制原理》ch7.ppt

第七章 线性离散控制系统 离散系统举例： 1.直接数字控制系统 (DDC-Direct Digital Control） 结论： 零阶保持器的幅值随ω增大而减小， 具有低通滤波特性。 截止频率有无穷多个，不是理想滤波器。 有相位滞后，增加了系统的不稳定因素。 零阶保持器在ω=0时的幅值为T。 作业 (22/11) 7-2（3） 7-3（3） 7-4 (4) 7-5 (2) 差分方程的求解 递推法： 说明： 所求的z传递函数，是取系统输出的脉冲序列作为输出量。 作业（25/11） 7-6 7-7（1） 7-9 方法为： 求出开环脉冲传递函数A(z) 由1+A(z)=0得 二、离散系统的瞬态响应 7.7 数字控制器设计 结束 (2)??串联环节之间有采样器 总的z传递函数等于各串联环节z传递函数的乘积 Y(z) X(z) =G (z)G (z) 1 2 通常 G1G2(z)≠G1(z)G2(z) G (s) 1 G (s) 2 x(t) x*(t) y (t) 1 y*(t) 1 y(t) y*(t) T T 四、闭环系统z传递函数 x(s) e(s) e*(s) y(s) T G(s) H(s) + - b(s) y*(s) Y(z) X(z) = G(z) 1+GH(z) Y(z)= NG (z) 1+G G (z)