为了实现PID控制所需要的等间隔采样我们使用了一个定时中断每.PDFVIP

为了实现 PID 控制所需要的等间隔采样，我们使用了一个定时中断，每 2ms 进行一次数据 采样和 PID 计算。与此并行，系统中还设计了一个转速脉冲检测中断，从而实现了转速检测。 为了调试的需要，程序中还在 main{}函数中加入了相关的调试代码，这部分代码有最低的优 先级，可以在保证不影响控制策略的情况下实现发送调试数据等功能。检测环节对整个控制系 统的质量起到至关重要的作用 4.3.2 PID 控制调整速度 本系统采用的是增量式数字 PID 控制，通过每一控制周期 （10ms）读入脉冲数间接测得小 车当前转速 vi_FeedBack，将 vi_FeedBack 与模糊推理得到的小车期望速度 vi_Ref 比较，由 以下公式求得速度偏差error1 与速度偏差率 d_error。 error1 = vi_Ref – vi_FeedBack; （公式3） d_error = error1 –vi_PreError; （公式4） 公式 4 中, vi_PreError 为上次的速度偏差。考虑到控制周期较长，假设按 2.5m/s 的平均速 度计算，则一个控制周期小车大概可以跑过 2.5cm，如果按这种周期用上述 PID 调节速度，则 会导致加速减速均过长的后果，严重的影响小车的快速性和稳定性。为了解决这个问题，可以 在 PID 调速控制中加入 BANG-BANG 控制思想：根据 error1 的大小，如果正大，则正转给全额 占空比；如果负大，则自由停车或给一个反转占空比；否则就采用 PID 计算的占空比。 PID 控制算法 为了使赛车平滑得保持在黑线中央，即使赛车的偏移量平滑地保持在 0，实用了 PID 控制 算法。 P 为比例参数，D 为微分参数。基准值为 0，PID 输入为水平偏移量 X0，PID 输出为转角， 转角方向：向左转为正，向右转为负。 P 参数在智能车控制器中表示水平偏差量的权，D 参数在智能车控制器中表示水平偏差速 度的权。 水平偏差量直接反映了赛车偏离黑线的程度，例如赛车偏向黑线的左边越厉害，则赛车的 右转角度将越大。水平偏差量，是 PID 控制器的 P 部分。 水平偏差速度则直接反映了赛车的运动倾向，因为有了赛车的水平偏差速度，对赛车的掌 握，将更加精确。例如赛车偏向黑线左边，然而它的运动方向是向右的，那么，他的转角将比 向左运动时的转角要小，因为，我知道赛车已经开始朝正确的方向调整了。水平偏差速度，是 PID 控制器的 D 部分。 通过两个相隔一定采样时间的水平偏差量的差，来得到赛车的水平偏差速度。然而，这个 时间间隔多少比较合适呢？ 图 3.3 上述函数图像的横坐标为采样时间 t，每小格为 4ms。第 1 幅图像的纵坐标为赛车水