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齐次坐标和齐次变换知识点： 点和面的齐次坐标和齐次变换三个基本旋转矩阵齐次变换的几何意义绝对变换：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘，称为绝对变换。相对变换：如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘，称为相对变换。补充总结：合成变换只有平移合成——绕同一个坐标系的合成旋转变换——绕同一个坐标系的合成旋转变换+平移变换——绕不同坐标系的合成旋转变换：左右两侧顺次写绕不同坐标系的合成旋转变换+平移：左右两侧顺次写，平移放左边平移矩阵间可交换 各变换矩阵不可交换例2：①先平移Trans (4,-3,7)；②绕当前 轴转动90o； ③绕当前 轴转动90o；求合成旋转矩阵。 例1：动坐标系∑0′起始位置与固定参考坐标系∑0重合,动坐标系∑0′做如下运动：①R(Z,90o) ②R（y,90o） ③Trans(4，-3, 7)，求合成矩阵 例题2：∑O′与∑O初始重合，∑O′作如下运动：①绕X轴转动90o；②绕w轴转动90o；③绕Y轴转动90o。求① T；②改变旋转顺序，如何旋转才能获得相同的结果。 解①： 解②： ①绕Z（w）？轴转动90o； ②绕X轴转动90o； ③绕Y轴转动90o。 验证方法 ：计算加画图 第三章 机器人运动学 机器人运动学主要是把机器人相对于固定参考系的运动作为时间的函数进行分析研究，而不考虑引起这些运动的力和力矩把机器人的空间位移解析地表示为时间的函数，研究机器人关节变量和机器人末端执行器位置和姿态之间的关系 §3.1 机器人运动学所讨论的问题 §3.1.1 研究的对象机器人在基本机构形式上分为两种:关节式串联机器人;并联机器人. HexapodPUMA560Fanuc manipulator这两种机器人有所不同：串联机器人：工作空间大，灵活；刚度差，负载小，误差累积并放大。并联机器人：刚性好，负载大，误差不积累；工作空间小，姿态范围不大。本章讲解以串联机器人为主。 运动学研究的问题 Where is my hand?运动学正问题Direct KinematicsHERE!How do I put my hand here?运动学逆问题Inverse Kinematics: Choose these angles!研究的问题:运动学正问题---已知杆件几何参数和关节角矢量，求操作机末端执行器相对于固定参考作标的位置和姿态（齐次变换问题）。运动学逆问题---已知操作机杆件的几何参数，给定操作机末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），操作机能否使其末端执行器达到这个预期的位姿？如能达到，那么操作机有几种不同形态可以满足同样的条件？ 与前一次课的关系 §3.2 机器人杆件，关节和它们的参数 末端操作手§3.2.1 杆件，关节操作机由一串用转动或平移（棱柱形）关节连接的刚体（杆件）组成机座上建立一个固定参考坐标系，最后一个杆件与工具相连关节和杆件均由底座向外顺序排列，每个杆件最多和另外两个杆件相联，不构成闭环。 杆件关节机座关节：一般说来，两个杆件间是用低付相联的只可能有6种低付关节：旋转（转动）、棱柱（移动）、圆柱形、球形、螺旋和平面，其中只有旋转和棱柱形关节是串联机器人操作机常见的，各种低副形状如下图所示： 旋转棱柱形柱形平面螺旋形球形Ai+1AiAi-1§3.2.2 杆件参数的设定 条件关节串联每个杆件最多与2个杆件相连，如Ai与Ai-1和 Ai+1相连。第 i 关节的关节轴 Ai 位于2个杆件相连接处，如图所示，i-1关节和 i+1关节也各有一个关节轴 Ai-1 和 Ai+1。 杆件参数的定义—— 和由运动学的观点来看，杆件的作用在于保持其两端关节间的结构形态不变。由两个参数决定，一是杆件的长度 li，一个是杆件的扭转角 Ai+1 li关节Ai轴和Ai+1轴线公法线的长度 关节i轴线与i+1轴线在垂直于 li 平面内的夹角，有方向性,由Ai转向Ai+1，由右手定则决定正负 Ai 杆件参数的定义—— 和 确定杆件相对位置关系，由另外2个参数决定，一个是杆件的偏移量 ，一个是杆件的回转角 Ai+1 Li和Li-1在Ai轴线上的交点之间的距离 Li和Li-1之间的夹角，由Li-1转向Li，由右手定则决定正负，对于旋转关节它是个变量AiAi-1移动关节杆件参数的定义确定杆件的结构形态的2个参数Li与αi与旋转关节是一样的。确定位置关系的参数θi为常数，di为变量。上述4个参数，就确定了杆件的结构形态和相邻杆件相对位置关系，在转动关节中，Li, αi, di是固定值，θi是变量。在移动关节中，Li, αi, θi是固定值， di 是变量。 §3.3 机器人关节坐标系的建立 对于每个杆件都