山东大学f1智能汽车竞赛技术报告.docVIP

目录 TOC \o 1-5 \h \z HYPERLINK \l bookmark3 \o Current Document \h 第一章引言 4 HYPERLINK \l bookmark4 \o Current Document \h 第二章智能车整体设计思路和方案 5 HYPERLINK \l bookmark5 \o Current Document \h 第三章智能车机械部分安装和调试 6 HYPERLINK \l bookmark10 \o Current Document \h 第四章智能车的电路设计与实现 6 HYPERLINK \l bookmark11 \o Current Document \h 4.1电源部分 6 HYPERLINK \l bookmark12 \o Current Document \h 4.2电机驱动电路 7 HYPERLINK \l bookmark13 \o Current Document \h 4.3测速电路 7 HYPERLINK \l bookmark15 \o Current Document \h 4.4红外对管检测电路 8 HYPERLINK \l bookmark18 \o Current Document \h 4.5拨码开关电路 9 10第五章智能车的控制策略和算法 10 HYPERLINK \l bookmark20 \o Current Document \h 5.1路径搜索算法 10 HYPERLINK \l bookmark21 \o Current Document \h 5.2舵机、电机的控制 11 13第六章运行调试部分 13 6.1 CODEWARRIOR 丌发环境 13 HYPERLINK \l bookmark26 \o Current Document \h 6.2软件仿莨 13 6.2实际调试 14 HYPERLINK \l bookmark29 \o Current Document \h 第七章技术参数统计 15 HYPERLINK \l bookmark33 \o Current Document \h 16 贈牛餅 17 第一章引言 “飞思卡尔”杯智能车大赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队 精神的培养而举办的而向全国大学生的智能汽车比赛。“飞思卡尔”杯智能车大 赛从2006年丌始举办，今年是第三届。比赛所涉及的专业知识包括控制、模式 识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，对大学生的知 识融合和实践动手能力的培养，对汽车电子技术的发展，具有良好的长期的推 动作用。大赛要求使用组委会统一提供的车模，采用飞思卡尔16位单片机 MC9S12DG128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器 信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等。系统按照 功能划分为：电源模块、单片机模块、运行调试模块、路径识别模块、直流电 机驱动模块、转向伺服模块、速度测量模块等。 本文将先从整体上介绍模型车的制作思路和方案，再从车子的机械、传感器、 电路等硬件方而到控制的策略、算法的实现和代码等方而具体介绍模型车的制 作以及调试过程，最后介绍模型车的主要技术参数。 第二章智能车整体设计思路和方案 由于今年组委会光电管和摄像头分开比赛。所以传感器部分我们选择了光电 管，比赛以小车的速度记成绩，为了让小车更快更稳得跑完全程，传感器的探 测距离必须要远，既要有大的前瞻，普通的红外对管由于功率较小，探测距离 增大时，干扰严重，所以我们0制了大功率对管，同时采用了程序拉制脉冲发 光的办法，有效的降低了发热，提高了系统的稳定性。 系统采用采用了 7.2V 2000inAh Ni-Cd蓄电池作为系统能源，并且通过稳压 电路分出6伏，5伏已分别给舵机和单片机供电。 直流电机驱动模块接收速度控制信号控制驱动电机运行，达到控制车速口 的。转句伺服模块控制舵机转向，进而控制智能车转弯。速度测量模块实时测 量智能车车速，用于系统的车速闭环控制，以精确控制车速。 系统充分使用Y MC9S12DG128单片机的外围模块，具体使用到的模块包括： ADC模拟数字转换模块、定时器模块、PWM脉冲宽度调制模块、中断模块、I/O 端口和实吋吋钟模块等。 系统凋试过程屮，使用Y组委会提供的代码调试环境CodeWarHor IDE，同 时使用了清华的Plastid2软件进行了仿真试验。 图1.1系统结构框图 第三章智能车机械部分安装和调试 3.1舵机部分 为了使转弯更加灵活，对舵机相关部分作了部分改动。首先，我们将舵机力臂加长85mm。 这样，对于同样的转弯角度位，只需更小的驼机转角，减小了舵机转弯时惯性带来的