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neu-lz all copyright reserved 6.1 根轨迹与系统特性 例6.1 某一单位负反馈系统的开环传递函数为 试绘出当系统的开环增益 的根轨迹， 并根据根轨迹分析系统特性。 6.2 根轨迹的幅值条件和相角条件 6.3 绘制根轨迹的基本规则 规则一 根轨迹的条数 n阶系统的特征方程为n次方程，有n个根。当在的范围内连续变化时，这n个根在复平面上也将连续变化，形成n条根轨迹，所以根轨迹的条数等于系统阶数。 规则二 根轨迹的对称性 系统特征根不是实数就是成对的共轭复数，而共轭复数对称于实轴，所以由特征根形成的根轨迹必定对称于实轴。 绘制根轨迹的基本规则 规则三 根轨迹的起点和终点 根据根轨迹的幅值条件式(6.5)可知，当Kg=0时，只有当s=pi式(6.5)才能成立，所以根轨迹始于pi点，而pi为系统开环极点，可见系统的n条根轨迹始于系统的n个开环极点。 而当Kg=→∞时，只有当s=zj式(6.5)才能成立，所以根轨迹终止于zj点，而zj为系统开环零点，可见系统有m条根轨迹的终点为系统的m个开环零点。 规则四 实轴上的根轨迹 在实轴的某一段上存在根轨迹的条件为：在这一线段右侧的开环极点与开环零点的个数