基于svpwm技术的两相混合式步进电机位置跟踪伺服系统的仿真.docx

2014年小功率电机学术交流会基于SVPWM技术的两相混合式步进电机位置跟踪伺服系统的仿真 2014年小功率电机学术交流会 基于SVPWM技术的两相混合式步进电机位置跟踪伺服系统的仿真 刘源晶，杨向宇，赵世伟 (华南理工大学电力学院，广东省广州市510640) 摘要：本文介绍了基于三环PI控制的两相混合式步进电机位置跟踪伺服系统，详细探讨了基于H桥驱动 的两相SVPWM控制策略。针对传统的两相SVPWM控制策略所存在的问题，提出了一种改进的SVPw~I控制策略，该 策略引入零电压矢量，并将降损开关模式应用于两相SVPWM控制中。最后通过Matlab／Simul ink进行仿真研究， 仿真结果验证了改进后的SVPI矾Vl控制策略的优越性。 关键词：位置跟踪；空间矢量脉宽调制：步进电机 Simulation of position tracking servo system based on SVPWM control strategy for two-phase hybrid stepping motor LIU Yuanjing，YANG Xiangyu，ZHAO Shiwei (College of Electrical Power,South China University of Technology,Guangzhou 5 1 0640，China) Abstract：This paper introduces three·loop PI control s仇lcnlfe based position tracking system．SVPWM strategy based the two-phase hybrid stepping motor driven by H bridge is discussed in detail．In view of the problem of general two·phase SVPWM strategy,an improved is presented．Zero-voltage vector and loss reduction switch mode is applied in the new method．Also，the system simulation model was built by using Matlab／simulink,the simulation results validate the good effects ofthis improved SVPWM conaol strategy． Keywords：Position tracking，SVPWM，Stepping motor 重要环节’也是本文讨论的重点。 1引言 2控制系统的结构组成 步进电机具有较高的定位精度、无位置累积误 差、驱动电流小、功耗低、转矩体积比大和驱动器 两相混合式步进电机位置跟踪伺服系统的控 成本低等优点，在位置控制系统中得到广泛应用， 制结构由电流环、转速环和位置环组成，如图l所 如机器人动作控制、飞行姿态控制、导航控制等方 示。系统中采用矢量控制实质上是对定子电流的相 面。在应用中随着精度和稳定性要求的提高，其控 位和幅值的控制。首先测量两相绕组电流，得到静 制也由开环方式发展为闭环控制，从而获得更精确 止坐标系下的两相电流，经过同步坐标变换，得到 的位置控制和稳定的转速。本文讨论的正是基于矢 同步坐标系下的dq轴电流，通过控制id、i。便可控 量控制的三闭环位置跟踪伺服系统。 制电机的输出转矩，进而控制电机转速及位置。磁 矢量控制技术是建立在数字技术基础上的优 场定向是矢量控制中一种常用的方法，采用这种控 越的交流电机控制方案。混合式步进电机在结构上 制策略可以得到较好的动态特性p】。图1控制直轴 相当于多极对数的交流永磁同步电机11】，所以在同 电流id为零，使电机处于磁场定向。速度给定是位 步电机中也可引入矢量控制理论。电压空间矢量脉 置调节器输出，交轴电流的给定则为速度控制器输 宽调制技术SVPWM是PWM波产生技术的一种， 出，控制交轴电流就可以控制输出转矩。控制系统 它具有电压利用率高、谐波成分低、控制功率管开 中的位置环、速度环和电流环均采用限幅输出的PI 关次数少功耗小的特点【2】，是矢量控制技术实现的 控制算法。 曼邕IlllI— 一 ；一 ．一；i—I量曼曼曼曼曼曼曼兰皇舅 第3l页 2014年小功率电机学术交流会图I位置跟踪伺服系统结构框图 2014年小功率电机学术交流会 图I位置跟踪伺服系统结构框图 生的额外参考电压矢量为彳Ⅱ，那辅助扇区加入的就 3两相SVPWM控制 是与之相反的电压矢量刊Ⅳ，以抵