倒立摆的模糊控制及变结构控制研究-控制理论与控制工程专业论文.docx

万方数据 万方数据 西安电子科技大学 学位论文独创性声明 秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在 导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标 注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的 材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说 明并表示了谢意。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切的法律责任。 本人签名： 日期 西安电子科技大学 关于论文使用授权的说明 本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究 生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属西安电子科技大学。学校有权保 留送交论文的复印件，允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内 容，可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证，毕业后 结合学位论文研究课题再攥写的文章一律署名单位为西安电子科技大学。 （保密的论文在解密后遵守此规定） 本学位论文属于保密，在 年解密后适用本授权书。 本人签名： 日期 导师签名： 日期 摘要 摘要 倒立摆系统是控制领域的一种典型实验装置，在控制领域它不仅具有很强的 研究意义，还具有深远的实践意义，并且具有生动直观的教学特点。从日常生活 中见到的任何重心在上、支点在下的控制问题，到空间飞行器以及各种伺服云台 的稳定问题，都和倒立摆的控制有很大的相似性，同时其平衡与火箭的发射姿态 调整类似，其动态过程与人类的行走姿态类似，故对倒立摆的稳定控制在实际中 有很多应用。如海上钻井平台的稳定控制、卫星发射架的稳定控制、化工过程控 制、双足机器人直立行走、飞机安全着陆、火箭发射过程的姿态调整和直升飞机 控制领域中也有重要的现实意义，相关的科研成果已经应用到航天科技和机器人 学科等诸多领域。 因此，倒立摆的控制研究是有理论和工程应用意义的。本文着重研究倒立摆 的模糊控制和变结构控制，为设计倒立摆自整定实验控制系统做阶段性准备。论 文主要研究以下三部分内容： 第一部分包括倒立摆系统及模糊控制历史的介绍，以及对一级倒立摆系统建 立非线性模型，通过泰勒级数展开用线性方法控制非线性对象，并分析了一级倒 立摆模型的性能。 第二部分设计倒立摆的并联模糊控制器。首先是介绍模糊控制相关的基础知 识和基本方法。然后设计了一级倒立摆的并联模糊控制器，包括隶属度函数的设 计和模糊规则的建立等，最后通过在 matlab 下用 simulink 仿真软件建立倒立摆的 仿真模型，对所建的模型进行仿真实验研究，包括极点配置和模糊控制两种方法， 并分析比较仿真结果。 第三部分针对变结构控制器的强鲁棒性，按照指数趋近律设计了一种滑模变 结构控制器，对一级倒立摆进行了控制。然后对滑模变结构控制的抖振问题进行 了分析研究，并对加入外干扰后的变结构控制进行了分析，最后通过仿真实验进 行了验证，并分析比较了极点配置和变结构控制的仿真结果。 关键词：一级倒立摆 模糊控制 极点配置 变结构控制 Abstract Abstract Inverted pendulum system is a kind of typical experimental device in the field of control theory. Not only has it a strong control theory research significance, but also has profound practical significance and has a vivid intuitive teaching characteristic. From any of the control problem as the center of gravity up and the pivot down in daily life, to the stability of space vehicle and kinds of servo yuntai, all have great similarity, and the control of the inverted pendulum and its dynamic process are similar to human walking posture, the equilibrium is similar to the launch posture adjustment, so the stability of control has many applications in practice. Such