复杂曲面检测路径规划及轮廓度误差评定方法研究 机械工程专业论文.docx

复杂曲面检测路径规划及轮廓度误差评定 方法研究 Research on Inspection Path Planning and Profile Error Evaluation Method for Sculptured Surface 学科专业：机械工程 研 究 生：刘欣 指导教师：何改云 教授 天津大学机械工程学院 二零一二年十二月 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表 或撰写过的研究成果，也不包含为获得 天津大学 或其他教育机构的学位或证 书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中 作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 天津大学 有关保留、使用学位论文的规定。 特授权 天津大学 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校 向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 导师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 摘 要 复杂曲面类零件在机械、航空航天和国防等行业有着广泛应用，其形状误差 对零件的质量和性能有着重要影响，研究高效率、高精度的测量技术和几何误差 评定方法具有重要的理论意义和实际应用价值。本文主要对复杂曲面检测路径规 划和轮廓度误差评定方法进行了研究。 首先，对复杂曲面检测路径规划问题进行了研究，提出一种生成无碰撞最优 路径的方法。首先确定检测点对应的回退点和定位点，构造距离矩阵，然后利用 遗传算法对检测点的测量顺序进行优化，形成初始路径，再通过判断测头的运动 扫描体与曲面零件的表面是否发生干涉进行碰撞检测，若碰撞则添加避障点，并 修改距离矩阵，重复以上步骤，经过反复迭代最终生成一条无碰撞且尽可能短的 检测路径。 其次，对复杂曲面的轮廓度误差评定进行了研究。利用最小区域法构造误差 评定的数学模型。首先通过粗匹配消除系统误差，使测点集和设计曲面保持大致 相同的位姿；然后采用分割球面逼近方法求解测量点到设计曲面轮廓的最短距 离，并分别利用改进单纯形法和差分进化算法对影响测点集位姿的六个参数进行 优化，使测点集到设计曲面的最大距离达到最小，从而得到复杂曲面的轮廓度误 差值。 最后，利用仿真实验对上述方法进行了验证。采用遗传算法进行路径优化， 并通过 GRIP 语言对 UG 软件进行二次开发，实现碰撞检测和避障点添加，完成 了路径规划。对测量点添加随机误差，生成仿真实测点，将分割球面逼近方法与 改进单纯形法和差分进化算法分别结合进行了误差评定。仿真结果验证了文中所 述方法的有效性和可行性。 关键词：复杂曲面，路径规划，轮廓度误差，最小区域法 ABSTRACT In the fields of machinofacture, aerospace and national defense, parts with sculptured surfaces are widely used, the form error of which has significant influence on the quality and performance. Research on inspecting techniques and form error evaluating methods with high efficiency and precision has significant theoretical sense and practical value. Inspection path planning techniques and profile error evaluating methods for sculptured surface are mainly studied in this paper. Firstly, inspection path planning of sculptured surface was researched, and a method generating collision-free optimal path was proposed. First of all, distance matrix was structured. Then the measuring sequence of detection points was optimized by using genetic algorithm