电动叉车用电动助力转向系统的性能研究-电气工程专业论文.docx

摘 摘 要 I I 摘 要 伴随着电子汽车技术的发展，人们对汽车转向舒适性的要求越来越高，电 动助力转向系统（EPS）便应运而生。电动助力转向系统作为新生的转向系统 家族的一员，具有结构简单，占用空间小，重量轻，能耗低，噪声小，无污染 等特点，正被人们广泛关注。随着其控制技术的发展，EPS 系统必将日趋成 熟，成为转向系统中的主流。由于 EPS 系统优势明显，发展迅速，其应用范围 也在不断的扩展，从小型车到大型车，从客车到货车，都可能会发现 EPS 系统 的影子，电动叉车就是一个例子。电动叉车作为一种常用车型，凭借着其无污 染、噪音小、小巧灵活等特点，应用于多种场合，如仓库、厂房、车间、港 口、机场、医院等。因此对电动叉车用 EPS 系统的研究具有现实指导意义。 首先从电动叉车用 EPS 系统的原理入手，结合本文所研究的电动叉车的结 构特点与运行工况，确定了适用于电动叉车的 EPS 系统的工作模式及控制策 略。为了提高转向性能，在助力特性控制的基础上加入了助力补偿环节。同时 确定了电动叉车用 EPS 系统所要研究的性能，包括：稳定性、助力特性、转向 一致性、转向轻便性及路感，并对前三个性能进行重点研究。 依据本系统的工作原理，进行了数学 模型及仿真模型的建立，通过 Matlab/Simulink 对系统的转向过程进行仿真。仿真结果表明，系统具有很好的 稳定性、助力特性及转向一致性，并且在助力补偿控制下，转向系统的动态性 能能够得到改善。 基于 DSPIC30F4011 芯片对 EPS 系统进行了软硬件设计，选用永磁无刷直 流电机作为助力电机，搭建了电动叉车用 EPS 系统的试验台架。依据研究内容 进行相关试验。试验结果与理论分析及仿真结果相一致，验证了电动叉车用 EPS 系统控制策略的正确性。最后将 EPS 系统安装到电动叉车上并进行调试， 调试表明本系统能够满足电动叉车对转向性能的要求。 关键词：电动叉车；电动助力转向系统（EPS）；EPS 系统性能评价；永磁无刷 直流电机 Abstract Abstract II II Abstract Along with the development of electronic automotive technology, people’s increasingly high demand on steering has promoted the emergence of electric power steering (EPS) system. EPS system as a new one of steering systems has advantages of simple structure, small volume, light weight, low energy consumption, low noise, no pollution, and is being widely concerned. With the development of control technology, EPS system is bound to mature and become the mainstream of steering systems. Because of the advantages of EPS system, the range of application of EPS system is constantly expanded. We are likely to find the shadow of EPS system from small cars to large vehicles, from passenger cars to trucks, such as electric forklift. Electric forklift, by virtue of its non- polluting, low noise, compact and flexible features, is used in a lot of occasions, such as warehouses, factories, workshops, ports, airports and hospitals. Therefore, the study on the EPS system for electric forklift has practical significance. Firstly, based on the principle of the EPS system for electric forklift, the structural chara