导向钻井工具稳定平台嵌入式控制系统研究-检测技术与自动化装置专业论文.docx

I I 学位论文创新性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成 I 果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他 人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安石油大学或其它教育机构的学位 或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做 了明确的说明并表示了谢意。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名： 日期： 学位论文使用授权的说明 本人完全了解西安石油大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读学 位期间论文工作的知识产权单位属西安石油大学。学校享有以任何方法发表、复制、公 开阅览、借阅以及申请专利等权利，同时授权中国科学技术信息研究所将本论文收录到 《中国学位论文全文数据库》并通过网络向社会公众提供信息服务。本人离校后发表或 使用学位论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，署名单位仍然为西安石油大学。 论文作者签名： 日期： 导 师 签名： 日期： ·注：如本论文涉密，请在使用授权的说明中指出（含解密年限等）。 II II 中文摘要 论文题目：导向钻井工具稳定平台嵌入式控制系统研究 专 业：检测技术与自动化装置 硕 士 生：陈 晓（签名） 导 师：崔琪琳（签名） 摘 要 国外主要跨国石油公司已成功研制导向钻井工具并投入使用多年，他们对我国进行 了相关技术封锁，并取得了垄断性的巨大经济效益。在此严峻形势下，我国研发现代导 向钻井设备具有极其重要的战略意义。 本文主要介绍了导向钻井系统的工作原理以及整体设计方案，论述了其稳定平台的 组成结构和工作机理。由于导向钻井工具工作在井下特殊的环境，稳定平台经论证选用 了 H∞ 控制方法。根据工具实时性强的需要，采用了实时操作系统。 论文中提出了一种以 STM32F103 系列的新型 ARM 微控制器为核心，搭载嵌入式实 时操作系统 μC/ OS? II的稳定平台控制系统的工程实现方案。为控制系统建立了数学模 型并借助 MATLAB 软件予以设计了 H∞ 控制器；详述了硬件设计思路和原理，并给出了 实验用原理图；介绍了软件的编程思想和各模块编写方法。 文章对设计方案实施了相关实验并进行了分析，说明了其中的问题并给出了改进意 见。 关键词：导向钻井 稳定平台 H∞ 论文类型：应用研究 μC/ OS? II PAGE PAGE III 英文摘要 Subject: A Study on Embedded Control System of Stabilized Platform of Directional Drilling Tool Speciality: Detecting Technology and Automation Equipment Name: Chen Xiao (signature) Instructor: Cui Qilin (signature) III Abstract Major foreign multinational oil companies have successfully developed directional drilling tools and put into use for many years. They carry on the related technical blockade to our country. They also have made great economic benefits of monopoly. In this serious situation, developing modern directional drilling equipments is of great strategic significance for our country. This paper mainly introduces the working principles and total design solution of directional drilling system. It discusses its composition structure and working principle of the stabilized platform. Because the directional drilling tool works in a special environment, through demonstration, this plan chooses