工业机器人虚拟仿真控制系统研究-检测技术与自动化装置专业论文.docx

THE STUDY ON THE VIRTUAL SIMULATION CONTROL SYSTERM OF INDUSTRIAL ROBOT A Dissertation submitted in fulfillment of the requirements of the degree of MASTER OF PHILOSOPHY from Shandong University of Science and Technology by LuanDongli Supervisor: Associate Professor Liu Ming College of Information and Electrical Engineering May 2009 声 明 本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和世所 公认的文献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交 于其它任何学术机关作鉴定。 硕士生签名： 日 期： AFFIRMATION I declare that this dissertation, submitted in fulfillment of the requirements for the award of Master of Philosophy in Shandong University of Science and Technology, is wholly my own work unless referenced of acknowledge. The document has not been submitted for qualification at any other academic institute. Signature： Date： 山东科技大学硕士学位论文摘要 山东科技大学硕士学位论文 摘要 摘 要 虚拟仿真控制是将虚拟现实技术应用于机器人远程与仿真环境，在原有的视觉临场 感技术的基础上，增加了虚拟场景技术，提高了操作者获得的视觉信息的质量，不仅为 机器人远程控制系统提供了友好的高级人机交互接口，还有助于操作者完成复杂精密的 作业和危险场所中的作业，因此研究工业机器人虚拟仿真控制是很有实际应用价值的。 针对我们机器人中心的七自由度机器人平台，构建该机器人的虚拟仿真控制系统， 该系统利用虚拟现实技术，实现了场景和机器人的仿真，并对机器人进行虚拟仿真控制。 本文在 Visual C++环境下使用 DirectX SDK 实现了三维机器人模型的自动创建；利 用 Visual Studio 2005，OGRE 实现了虚拟环境的动态搭建以及机器人的仿真控制。主要 研究工作如下： （1）虚拟场景的动态搭建。在分析 OGRE 图形渲染引擎和它支持的 mesh 模型格式 的基础上，实现了虚拟场景的搭建，并体现了虚拟场景搭建的交互性，易于推广。 （2）机器人自动建模的实现。提出并实现了基于插值算法的自动建模，使机器人的 不同零部件都能自动创建模型。提高了模型的渲染加载速度，大大简化了模型的设计和 程序的编制,提高了执行效率,使图形显示更加逼真流畅。 （3）实现了机器人运动的虚拟控制。为使虚拟机器人的运动便于控制，对虚拟机器 人采取零部件模型组建的方法。在虚拟场景中对机器人的操控及运动规划，转换成相应 的控制参数，实现了对真实机器人的控制。 （4）实现了机器人运动仿真。真实机器人的运动参数传给该虚拟系统，系统对这些 参数进行处理，实现虚拟机器人的仿真。 关键词：虚拟现实，机器人，自动建模，mesh 模型，场景搭建，仿真 ABSTRACT The virtual simulation control, as one kind of the virtual reality technology applied in remote and simulation environment of robot, adding the virtual scene skills into original vision telepresence technology, which improved the quality of visual information, that not only supplies the robot remote control system with advanced man-machine interactive interface, but also helps to finish the assignment in sophisticated and dangerous places, so the study of the