全向移动平台地控制系统方案与实现.ppt

系统整体控制方案拟定 系统硬件选型方案设计 驱动模块选型 信号模块选型 控制模块选型 通信模块选型 整体硬件控制分析 信号模块选型 由上文分析可知信号模块由轨迹偏移检测装置和速度检测装置两大部分组成。 轨迹偏移检测装置选型 速度检测装置选型 轨迹偏移检测装置选型 装置选择：微型漫反射光电传感器 选择原因分析 数量分析 型号确定 输出方式的选择 选择原因分析 原因在于光电传感器主要由发光的投光部和接受光线的受光部构成。如果投射的光线因检测物体不同而被遮掩或反射，到达受光部的量将会发生变化。受光部将检测出这种变化，并转换为电气信号，进行输出。显然更能良好地完成轨迹偏移检测和信号传输命令。同时由于系统的运行环境处在一些狭窄、拥挤的运行环境中，本身PLC控制柜已经很大，并不适合再采用一些体积较大而不便于安装的大型传感器，而应采用一些比较小型的光电传感器，同时为了实现高精度的轨迹跟踪我们需要的反射式光电传感器显然需要设计的更加微小，并且由于系统需要完成的运动属于全向运动需要检测到各个方向的轨迹偏移，因而它的轨迹偏移检测比较适合于采用微型漫反射光电编码器。 数量分析 速度检测装置选型 具体器件与数量的确定 具体型号的确定 具体器件与数量的确定 由于本文轮体的转速是由直流无刷电机所驱动的，故可知本文需要测定的速度属于电机转速测量。同时由整体控制框图可知本文所采用的信号采集模块是传感器，