电动助力转向系统回正及阻尼控制策略研究与实现电气工程专业论文.docx

中文摘要 中文摘要 I I PAGE PAGE IV 摘 要 近十年来，电动助力转向系统(Electric Power Steering，简称 EPS)由于其具有 节能、环保、主动安全性和良好的操纵稳定性等优势，在越来越多类型的汽车上 成为标配；其控制模式已经从最初的助力控制向回正、阻尼和补偿控制等综合模 式发展，并且其功能也进一步加强。目前国内对控制策略的研究主要集中在助力 控制上，关于回正控制和阻尼控制的研究很少，而回正控制和高速阻尼控制对汽 车行驶转向过程的操纵稳定性和安全性有着重要的影响。针对这种情况，论文选 用转向柱助力式 EPS 系统作为研究对象，对 EPS 系统回正控制和阻尼控制策略进 行了探讨和研究。 论文首先介绍了 EPS 系统的发展情况，在分析 EPS 系统结构和工作原理及各 种不同控制模式的基础上，建立了 EPS 系统的动力学模型和电气模型，以及汽车 二自由度模型和轮胎阻力模型，为控制策略研究与仿真分析打下基础。 论文对回正控制策略和阻尼控制策略进行了分析和研究。回正控制策略采用 回正和主动阻尼控制相结合的控制方法，设计了一种方向盘转角观测器，以方向 盘转角作为目标控制量实现回正控制，改善汽车低速回正过程中的回正不足和高 速回正超调的状况；提出一种四象限阻尼控制策略，以电机转角为控制量，通过 给助力电机施加反向电流，实现在不同车速和转向工况提供不同阻尼力矩，改善 汽车高速行驶操纵稳定性和转向“路感”；针对汽车行驶过程中的路面随机干扰和传 感器噪声等对 EPS 控制系统的影响，采用卡尔曼滤波方法来滤除干扰及噪声信号， 提高 EPS 控制系统的抗干扰能力。论文采用 Matlab/Simulink 软件，根据系统的数 学模型，搭建了 EPS 系统回正控制和阻尼控制仿真模型及基于卡尔曼滤波的信号 处理仿真模型，并进行了仿真分析。仿真结果表明了所设计的回正控制策略和阻 尼控制策略的正确性和有效性，卡尔曼滤波方法对改善 EPS 控制系统的抗干扰能 力的可行性。 在硬件和软件设计中，采用施加助力力矩和反向阻尼力矩相结合的开关管控 制方法，改变现有的回正控制方法中，回正力矩不可控的情况；阻尼控制采用施 加反向阻力矩方法，改变传统阻尼控制中将电机短路方法导致阻尼力矩有限的情 况；硬件设计包括电机驱动电路，输入输出接口电路等；软件包括回正控制、阻 尼控制、AD 采样及中断等。同时在 EPS 试验台架上对回正和阻尼控制策略及卡尔 曼滤波方法进行了验证，结果表明所设计的的控制系统达到了预期效果。 关键词：电动助力转向，回正控制，阻尼控制，卡尔曼滤波，仿真 英文摘要 英文摘要 重庆大学硕士学位论文 重庆大学硕士学位论文 III III PAGE PAGE IV ABSTRACT In recent decades, more and more types of vehicles have been equipped with electric power steering (short for EPS), for its energy-saving, environmental protection, active safety and good manipulation stability. The control mode of EPS developed from the previous assistant control to return-to-center control, damping control and compensating control etc. The control functions have been further enhanced. In our country, the research of EPS control strategy mainly focuses on assistant control, but there are few researches about return-to-center control and damping control. While the return-to-center control and damping control has an important relationship of control stability and safety in vehicle steering process. In view of this situation, the thesis chose column type EPS as the research object, mainly to study the modeling