《自动控制理论(第3版)》邹伯敏教案第03章.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 第一节 典型的测试信号 典型的测试信号一般应具备两个条件 第二节 一阶系统的时域响应 第五节 线性定常系统的稳定性 第六节 劳斯稳定判据 第七节 控制系统的稳态误差 第八节 MATLAB在时域分析法中的应用 解：列劳斯表 有一个根在垂直线S=-1的右方。 自动控制理论 稳态误差的定义 图3-24 控制系统框图 给定输入下的稳定误差 自动控制理论 1、阶跃信号输入 ——静态位置误差系数 2、斜坡信号输入 图3-25 Ⅰ型系统跟踪斜坡输入响应 自动控制理论 3、抛物线信号输入 图3-26 Ⅱ型系统跟踪抛物线输入响应 自动控制理论 扰动作用下的稳定误差 图3-27 闭环控制系统 自动控制理论 1、0型系统(v=0) 2、Ⅰ型系统(v=1) 1） 自动控制理论 2） 3、∏型系统(v=2) 1） 自动控制理论 2） 3） 提高系统稳态精度的方法 1、对扰动进行补偿 图3-28 按扰动补偿的复合控制系统 全补偿条件： 自动控制理论 2、对输入进行补偿 图3-29 按输入补偿的复合控制系统 自动控制理论 例3-10 已知某闭环系统的特征方程为 试判别该系统的稳定性。 解： 由结果可知，该方程中有两个根位于s平面的右方，故此系统是不稳定的。 自动控制理论 判别系统的稳定性——求特征方程式的根 系统的单位阶跃响应 自动控制