3-PTT型水平滑块式并联机器人的力学仿真分析.pdf

耋兰苎兰璺圭兰堡垒圣 篁=耋竺墼 第一章 绪论 1．1工业机器人的发展及应用 工业机器人是现代应用较广的机器人种类之一。自从1945年美国的 的要求，因而得到了迅速的发展。今天的工业机器人已广泛应用于对国民经济产 生重要影响的各个工业生产部门，如制造业、汽车工业、电子工业、核工业等，在 服务行业、医疗卫生行业也有广泛的应用。工业机器人技术涉及到力学、机械学、 电子学、生物学、控制论、计算机科学等多种学科知识，已形成为一门综合性的 新兴学科——工业机器人学。 工业机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性的变 化，而且也将对人类的社会生产产生重大的影响。目前各种工业机器人的生产和 研究在许多发达国家方兴未艾，正在成为企业竞争能力、乃至国家经济和军事实力 较量的重要方面。我国也在深入进行相关学术研究和开发应用，一个跟踪世界先 进水平的“工业机器入热”正在形成。 工业机器人在工业生产上的主要用途是搬运和加工。搬运主要用于工件的上 下料和物流输送系统；而加工大都用在轨迹精度要求不太高和受力不大的场合， 如弧焊、点焊、喷涂、激光切割、打磨和去毛刺等。1986年开始有了将