弹簧连接双刚性杆含摩擦斜碰撞中Painlevé悖论问题的分析.pdf

硕士论文 弹簧连接双刚性杆含摩擦斜碰撞中的Painlev6悖论问题研究 摘 要 在非光滑动力学分析中，当摩擦系数足够大时，一个具有非对称柯型阴租稳叨降耵 斜碰撞一个粗糙表面会导致物体出现的动态自锁，即在接触区各点会产生沿着渗透入表 面的法向相对加速度，这种现象被称为Painlev6悖论。该现象广泛存在于机械系统、航 天工程、机车车辆、化学反应过程、甚至生物工程等多个领域。一方面，为了机构运行 的顺畅和降低噪声，通常需要避免此类现象的发生；另一方面，则是为了使机械结构进 行锁定，而要求该现象必须发生。 当结构参数和摩擦系数在出现自锁现象的区间，以刚性体模型假设为基础的传统刚 体动力学的控制方程会出现多个解或者无解。为解决这一难题，本文针对杆斜向碰撞粗 糙刚性地面问题，首先研究了单个刚体杆．柔性接触区力学模型，这是将一个完全刚性 的杆结合一个可同时考虑法向和切向接触柔度的接触模型来处理接触效应，最终建立了 计及整个系统接触动力学模型；然后又建立了两段刚性杆，中间用2个平行线弹簧连接 的模型来近似地研究具有柔度的杆，局部接触区同样选择接触模型来处理。采用Visual C++编程进行数值仿真，计算了碰撞过程中的单刚