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介绍 CAN 只定义物理层和数据链路层， 没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。而且，基于 CAN 总线的工业自动化应用中， 越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种 CAN 厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。 对象字典(OD) 对象字典是一个有序的对象组，每一个对象组采用一个16位的索引和一个8位的子索引来寻址。 the Object Dictionary serves as an interface between the communication and the application. 对象字典中索引的分类 NMT状态机 服务 预操作(Pre-Operational) 操作 （Operational） 停止 （Stopped） 过程数据对象(PDO) 否 是 否 服务数据对象(SDO) 是 是 否 同步报文(SYNC) 是 是 否 紧急报文(EMCY) 是 是 否 网络管理(NMT) 是 是 是 心跳报文(Heartbeat) 一个节点可以被配置为心跳报文的生产者，Heartbeat的消费者一般是主站 NMT Boot-up NMT-Slave发布Boot up 报文通知NMT 主节点它已经从ini