论文第二章近景摄影测量的理论23直接线性变换解法.docVIP

2.3直接线性变换解法 直接线性变换（Direct Linear Transformation）解法是建立像点坐标仪坐标 和相应物点物方空间坐标之间直接的线性关系的算法。这里，坐标仪坐标是指 坐标仪上坐标的直接读数，是指无需化算到以像主点为原点的坐标仪上的坐标 读数。直接线性变换解法，因无需内方位元素值和外方位元素的初始近似值， 故特别适用于非量测相机所摄影像的摄影测量处理。直接线性变换解法具有两 个显著的特点：一是由像空间坐标直接变换到物空间坐标，因此不需要任］可 内、夕卜方位元素的初值；二是直接使用原始的影像坐标作为观测值，因此可以 进行有效的系统误差的补偿。 2.3.1直接线性变换解法的基本关系式 直接线性变换解法于1971年提出，现将几何概念清晰且便于深入分析的一种方 法介绍如下。 直接线性变换（DLT）解法，原则上也是从共线条件方程式演绎而来的。按共线 条件方程式： x - xG + Ax = - fy - + △)’ = -/“,(H)+ x - xG + Ax = - f y - + △)’ = -/ a3(XA-Xs)+b3(YA-Ys^c3(ZA-Zs) “2(?^-1)+魄-6)+也-乙) a^XA-Xs^b3(YA-Ys^c3(ZA-Zs) 把非量测相机所摄像片安置在某坐标仪上，如2.1所示,假设上式中的系统误 把非量测相机所摄像片安置在某坐标仪上，如 2.1所示,假设上式中的系统误 差改正数（紅4V）暂时仅包含坐标轴不垂直性误差砂和比例尺不一误差也引 起的线性误差改正数部分。坐标仪坐标系c-%），是非直角坐标系，其两坐标轴之 间的不垂直度为夕。以像主点7为原点有两个坐标系，分别是直角坐标系 非直角坐标系 卜巧。像主点O在内的坐标为（，凡）。某像点/，? 的坐标仪坐标为（x,），），点//在与巨直角坐标系- xy中的坐标为（6m2，）， 此坐标受J和也的影响而包含线性误差。与点p ’相应的点p是理想位置，它在 直角坐标系o-xy中的坐标（％，y ）不含误差。这里％ = %，y =，。 假设％向无比例尺误差（方向比例尺归化系数为1 ），而y方向比例尺归化系数为 1 +也。此时％向像片主距若为乂.，则向像片主距/、.为： 1 + ds 这里比例尺不一误差也可以认为是所有坐标仪X轴和 ，轴的单位长度不一致及 摄影材料的不均匀变形等因数引起的；而不正交性误差邱可以认为是所有坐标 仪X轴和 ，轴的不垂直性等因素弓I起的。 这样线性误差改正Av与Ay应为： \x = on2 -om2 - m2ps\ndp = (1 + ds)(y- y0)sind(5 Ay = onA -om\ — (oml cosd/3)-om\ = [(1 + J.v)cosdyQ) 这时，只含线性误差改正数的共线方程式可改写为： (x - %0) + (1 + 也)sin (x - %0) + (1 + 也)sin d/3(y-y0) + fv aAX +b}Y ^c\Z + /, a3X +Z?3F + c3Z + =0 (1 + ds) cos d(5(y - y0) + 人 ci^X b^Y + + Yy =0 其中： Zi =-(“人+qZ、.) r2=-(a2Xs+b2Ys+c2Zs) 7\ =-(屮^ + 狀 + c3ZJ 将上式进行一定的代数演绎和化简即能导出直接线性变换解法的基本关系式: 7\ =~(aiXs +^,K5 +c,ZJ 7l - ~(a2Xs + b2Ys + C2Zs) 7\ = 一(“入 + 从 + c3Zs) 式中/系数是内外方位元素以及也和邱的函数，它们的严格表达式如下: =-a2fx tan dfi- r, 73(bj 73 (bjx-b2fx tan dfi-b,x^ 3= (AZ — C2Z tan 3= (AZ — C2Z tan dfi-C.X^ /3 /4:-队咐+/3Zv) Z5= , -^3o] % (1 + Ocos^ 1 [ b丄 (l + ^)cos^ 1 [ cif, 73 (l + Ocos^ =-(yc+y;+/7z -M)] q)’o] r9 r10 r10 7-1-11 ll 2. 3.2直接线性变换解法中内、夕卜方位元素以及ds和dp的求解 根据式7-1-11 ,我们可以很容易得到下列关系式： C+On2 Z1/9+Z2/I0 + /3/11=-— A 而此时我们可以直接由相关的/系数解的x()和凡，如下: xo 二—(/f/9 +/2/|0 +/3/ )/(/9 +/10 +/H ) 1 y0 二-(/5Z9 + /6/10 +/7/11)/(Z92+/1o2 + /,,2)J 同上根据式7-卜11，我们还可以得到下列关系式: 2x2 2 x 2 2 、?+V+/