多通道鲁棒故障卫星参数估计算法-西北工业大学学报导航页.PDF

２０１８年１０月 西 北 工 业 大 学 学 报 Ｏｃｔ． ２０１８ 第３６卷第５期 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｖｏｌ．３６ Ｎｏ．５ 多通道鲁棒故障卫星参数估计算法 侯翔昊，袁建平 （西北工业大学 航天学院，陕西 西安　 ７１００７２） 摘　 要：采用矢量对偶四元数，对空间中的故障卫星进行了运动学与动力学的建模。 同时，针对空间 复杂环境可能对测量产生干扰导致测量失效的情况，设计了一种基于联邦滤波算法的多通道鲁棒故 障卫星参数估计算法。 基于此新模型与算法，在相机测量失效的情况下，故障卫星的位姿与质量参数 能够得到鲁棒的一体化估计。 仿真结果证明，所设计的参数估计算法能够在测量失效的情况下对故 障卫星的位姿参数与质量参数做出有效估计。 关　 键　 词：在轨服务；矢量对偶四元数；鲁棒卡尔曼滤波；联邦卡尔曼滤波 中图分类号：ＴＧ１５６　 　 　 文献标志码：Ａ　 　 　 文章编号：１０００⁃２７５８（２０１８）０５⁃０９１１⁃０８ 　 　 自主交会对接技术是当前在轨服务任务中的关 其实际价值。 针对这类方法的不足，一些研究者采 ［１⁃２］ 键技术之一 。 尤其是针对故障卫星的在轨服务 用视觉测量结果，同时也利用了目标卫星的相对运 技术不仅能够再次利用这些空间资源，也可以减少 动学方程来描述其运动特征，从而估计目标卫星的 空间碎片，维护太空环境。 这类故障卫星由于燃料 姿态参数。 文献［４］利用视觉敏感器的测量，设计 耗尽或者部件失效导致其成为空间中的一种非合作 了一种基于ＥＫＦ 的姿态估计算法。 文献［５］也采用 目标，并且不受控制地在空间中做自由翻滚运动。 了类似的方法。 然而，上述研究针对的目标卫星是 因此，为了对这类目标进行空间操作，必须对其参数 合作的航天器。 这样，相比于对故障卫星的测量，上 进行预先识别。 对故障卫星参数准确识别对进一步 述研究中的测量量都是准确且不受空间环境干扰 的在轨服务操作有着重大意义。 由于故障卫星是一 的，因此上述研究所采用的参数估计方法并不考虑 种空间非合作目标，其自身并不能提供充分的先验 算法的鲁棒性与容错性。 并且，由于上述研究并没 信息，因此目前只能够采用非接触式的测量设备 有使用动力学方程，因此对目标卫星的动力学参数 （单目相机、双目相机、ＬＩＤＡＲ、激光测距仪等）对其 无法做出估计。 相对姿态与位置进行测量。 然而，由于空间环境十 文献［６］首次采用了目标的运动学方程以及动 分复杂，导致这类基于视觉的敏感器测量精度普遍 力学方程来对目标卫星进行建模，同时采用 ＬＩＤＡＲ 较低，并且测量信息有限。 因此，如何基于这些测量 视觉系统的测量值作为输入对目标卫星进行参数估 信息对空间故障卫星进行准确且鲁棒的参数识别是 计。 文献［７⁃８］采用了相同的测量手段对一个空间 目前研究的重点。 失效且自由翻滚的卫星进行了参数估计研究。 通过 基于对目标的测量，文献［３］采用了基于图像 使用目标的运动学方程以及动力学方程，文献［７⁃８］ 处理算法的技术对空间故障卫星进行了参数识别。 设计了一种基于ＥＫＦ框架的参数估计方法对故障 然而，这类方法局限在图像处理的方法框架之中，并 目标的位姿参数以及质量参数做出了一体化的参数 没有考虑目标在空间中的运动学与动力学模型。 因 估计。 文献［９］采用了基于单 目视觉相机以及 此，这类方法计算量大，且估计能力