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Simulink第五章连续系统

Simulink 第五章 连续系统 * * 本章学习内容和目的 进一步掌握连续系统的建模和仿真技巧 掌握向量线性系统的描述方法 结合蹦极跳的算例领会复杂系统的建模方法与仿真 5.1 连续系统仿真 (采用积分模块) x k c m m 惯性力 阻尼力 弹性恢复力 系统参数: 系统动力方程: 对原动力方程作变换: 代入参数: 假定有如下初始条件: 初始值设置为1 1 s velocity 1 s displacement Scope 0.4 Gain1 0.2 Gain 连续系统仿真(采用传递函数模块) x k c m F m 惯性力 阻尼力 弹性恢复力 F 外力 系统动力方程: 上式经过 Laplace 变换,有: 于是得到传递函数为: 已知条件:假设系统处于零平衡位置,外力函数为幅值为 1 的阶跃函数。 1 s velocity 1 s displacement Step Scope 0.2 Gain2 0.4 Gain1 0.2 Gain 采用积分模块所建的模型 0.2 s +0.2s+0.4 2 Transfer Fcn Step Scope 采用传递函数模块所建的模型 分子输入:1 分母输入:[5, 1, 2] 或者: 分子输入:0.2 分母输入:[1, 0.2, 0.4] transferFcn_model.mdl 采用积分模块仿真的结果 采用传递函数模块仿真的结果 5.2 向量线性系统 信号线传输的信号可以是标量形式,也可以是向量信号形式。现面对向量信号的使用进行介绍。 向量信号线 在 Signals Systems 模块库中有一个 Mux 模块,它可以将多个标量信号合成为一个向量信号,如右图所示。输出为列向量。 Mux 与 Mux 相对应的模块是 Demux 模块,它用来将向量信号分解成一组标量信号,如右图所示。 Demux 在 Mux 模块和 Demux 模块中必须正确指定输入或输出的个数。下图是将三个标量信号合成为一个向量信号,然后再分解为三个标量信号。 Mux Demux Mux 模块与增益模块的连接。看如下例子。 u *[1,1] Gain 1 4 1 4 Display 4 Constant1 1 Constant 输出为: 在Gain中输入 [1, 1],在Multiplication 中选择 Matrix (u * K) 若在增益模块中选择 Matrix (K * u),则结果如下。 u *[1,1] Gain 5 Display 4 Constant1 1 Constant 输出为: 在Gain中输入 [1, 1],在Multiplication 中选择 Matrix (K * u) 2 Gain 2 8 Display 4 Constant1 1 Constant 输出为: 在Gain中输入 2,在Multiplication中选择 Element-wise(K. * u) 状态空间模块 算例: F(t)是阶跃函数 在状态空间模块中输入: A=[0, 1; -0.4, -0.2], B=[0 ;0.2] C=[1 0; 0 1] D=[0 ;0] initial conditions:[0.2 0] 见statespace_model.mdl 5.3 非线性系统的模拟 以两个例子说明非线性模块的使用方法。 例子1:小车由两个喷射式发动机推动,在光滑的平面内运动。若小车的速度和位移之和为负值,则启动左边的发动机;若小车的速度和位移之和为正值,则启动右边的发动机。控制目标使小车静止在原点。此模型类似于卫星的位置控制过程。 x m F 动力学方程: 假设: Sign 1 Display 2 Constant1 1 Constant Sign -1 Display -5 Constant1 1 Constant 有关符号函数模块的用法: Output 1 for positive input -1 for negative input 0 for 0 input y=signum(u) 1 s Velocity Sign 1 s Displacement 0.2 1/m 系统模型 假定小车初始静止,并且位移量为+1 初始位移为+1 XY Graph 1 s Velocity Sign 10 Display 1 s Displacement Clock 0.2 1/m 用一个二维图形模块来绘制仿真过程的相

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