机器人触觉传感技术研发历史现状与趋势.pptxVIP

机器人触觉传感技术研发的历史现状与趋势 刘少强 黄惟一 王爱民 宋爱国 东南大学仪器科学与工程系 关键字：机器人 触觉 触觉技术 触觉传感器 研发 摘　要: 触觉是机器人实现与外部环境直接作用的必需媒介. 相对其它机器人传感技术触觉传感技术已明显 落后. 本文从总体上简要回顾触觉传感技术研发历程, 分析指出其中的不足与主要原因. 在简述目前触觉传感技术 研发的现状后, 介绍分析机器人技术发展的新趋势及随之而来的触觉传感技术发展趋势. 对今后触觉传感技术的研 发提出我们的见解  Ⅰ 引言 触觉是机器人获取环境信息的一种仅次于视觉的重要知觉形式, 可直接测量对象和环境的多种性质特征. 主要任务是为获取对象与环境信息和为完成某种作业任务而对机器人与对象、环境相互作用时的一系列物理特征量进行检测或感知。广义的说，它包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等, 狭义的说它是机械手与对象接触面上的力感觉. 机器人触觉传感器主要有检测和识别功能. 检测功能包括对操作对象的状态、机械手与操作对象的接触状态、操作对象的物理性质进行检测。识别功能是在检测的基础上提取操作对象的形状、大小、刚 度等特征加以分类和目标识别. 触觉在功能上与视觉具有互补性. 二者相融合可为机器人提供可靠而坚固的知觉系统. 自 80 年代以来触觉传感技术虽有了较大发展, 但与机器人视觉等技术相比明显落后。从工业应用到