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BJUT仿真2D机器人足球队描述文档 队员：冯云贺，李战，唐震 指导老师：左国玉 北京工业大学电控学院 zuoguoyu@ 一、队伍简介 自2008年起，北京工业大学仿真2D机器人足球BJUT队积极参加Robocup中国公开赛，并取 得了一定的成绩。从去年比赛开始，我们所用的底层由UVA换成了Agent2D，由于两个底层差 别较大，移植的难度太高，所以我们在继承了前辈们成果思想的基础上加以自己的创新，经 过一年多的分析和研究，改善了新的底层，强化了高层策略。以下是我们对新底层的理解及 对底层所作的工作。 二、底层代码结构介绍 - librcsc v4.1.0 Agent2D及相关工具的底层库 - soccerwindow2 RCSS浏览程序，既可作为monitor，也可作为logplayer - fedit2 球队阵型编辑器 - agent2d v3.1.0 官方给出的最原始的底层，下载地址为 http://fr.sourceforge.jp/projects/rctools/downloads/51943/agent2d-3.1.0.tar.gz/ 2.1 librcsc librcsc 作为一个球队及相关工具的底层库，包含了几何运算库、网络连接库、球员的 基本动作库、世界模型库、教练球员相关的库以及日志分析等库。 2.2 soccerwindow 使用soccerwindow 调试工具，可以在linux 平台下在线调试球队。以下图中的黄方9 号球员为例，数字9 是其号码，数字7911 代笔其当前体力，半圆弧线代表其当前脖子方向 （视野）。可以通过启动Debug 菜单可以查看任意球员任意仿真周期的动作和状态。通过拖 动工具栏的进度条，可以回放比赛。右下方显示当前鼠标位置的坐标。还可以在比赛中任意 摆放球员的位置，观察效果。此外，调试工具还可以打开任意一场比赛的.rcg 文件，进行 数据与策略分析。如下图所示： 1 2.3 fedit fedit是一个在Windows下运行的阵型编辑器，可以直观的方便的设置自己的阵型，避免 了在程序中写大量代码的麻烦，同时也不用一遍遍的测试坐标。通过改变阵型文件，我们可 以对比赛当中的某个特殊的场景设定专门的阵型。如下图所示： 2.4 agent2d agent2D 使用 librcsc 作为底层库，实现了一个比较简单的高层决策的模板。通过球员 角色的分类和各自Body 的动作决策，再配合球场区域的划分，完成整个决策的过程。 从main_player文件启动进入程序后，由sample_player执行一系列初始化工作，然后关 联至PlayerAgent对像，调用Strategy文件进行角色的划分。最后根据当前的世界模型，不 同角色的球员进入不同的函数。 以role_XXX 为开头命名的文件定义着场上各个位置的球员角色 （前锋、边卫、中后场及 守门员等），bhv_XXX 文件定义球员和守门员在不同场景下的一些宏观动作 （微观动作位于 chain_action 文件夹中），neck_XXX 文件定义了球员视角。在strategy 类中，通过一个role factory 数组结构生成和转换各个球员的角色类型，通过 getFormation 函数在不同的场景 2 下读取不同的阵型文件来调整场上各个球员的位置。 strategy.h和strategy.cpp文件的主要函数： bool init( rcsc::CmdLineParser cmd_parser ); //初始化 bool read( const std::string config_dir ); //读阵型，调用readFormation等实现 void updateSituation( WorldModel wm ); //更新感知 void updatePosition( WorldModel wm );//更新位置 Bal