输入-输出模型跟传递函数新.pptVIP

§2 输入-输出模型与传递函数 系统的数学模型 描述系统的输入与输出之间变化关系的式子。对于一个线性系统，其数学模型一般用一个线性常系数微分方程来表示。 * 什么是系统? 自然界中,任何实体都存在于一个特定的环境中。实体和环境的关系包括两方面：环境对实体的作用与实体对环境的反作用。如下图所示。 表示环境对实体的输入， 表示实体对环境的输出。 实体及 和 就构成了一个系统。 2.1 线性系统的输入输出微分方程 左图 所示为一机械系统示意图。此系统由弹簧、质量和阻尼器组成。系统的输入量为外力 ，输出量为质量的位移 。 由牛顿定律， ，其中 为质量； 为位移加速度； 为作用于 上的力，包括外力 、弹簧的恢复力 , 和与速度 成正比的阻力 。由此得出 与 所满足的微分方程为： 显然它是一个常系数微分方程。 今后我们所研究的系统，通常都可用如下的一个线性常微分方程来描述： 其中 线性系统及其特性 线性系统满足叠加原理。叠加原理有两重含义：可加性与齐次性。 齐次性 可加性 叠加原理表明：两个外作用同时加于系统所产生的总输出，等于各个外作用单独作用时分别产生的输出之和（可加性），且外作用的数值增大若干倍时，其输出亦相应增大同样的倍数。（齐次性） 因此，对线性系统进行分析和设计时，如果有几个外作用同时加于系统，则可以将它们分别处理，依次求出各个外作用单独加入时系统的输出，然后将它们叠加。此外，每个外作用在数值上可只取单位值，从而大大简化了线性系统的研究工作。 2.2 线性系统的传递函数与卷积定理 对线性系统输入输出方程 两边求拉氏变换得： 其中： （1） 简记（1）式为： 和 都是由初值所确定的。由于这些初始值有很大的随意性，与系统的本性无关，因此可令它们全为零，即 所以在零初始条件下， 与 之间满足 其中 称 为系统（1）的传递函数 由传递函数的定义可知，微分方程和其传递函数是一一对应的，而且从其中任一形式能方便地写出另一形式。 例1 写出 的传递函数。 写出 对应的微分方程。 1) 2) 解:1)两边取拉氏变换,并利用零初始条件得: 得 2) 由于 L -1[ ]=1 肪冲响应 在零初始条件下,线性系统对单位脉冲输入信号的输出响应,称为该系统的肪冲响应. 这表明,传递函数的拉氏逆变换即为系统的脉冲响应(用 表示).即: L -1[ ] 线性系统的传递函数与其脉冲响应就系统的外部动态特性来说,它们包含的信息是相同的.反映在时间域上,就是: 卷积定理 在零初始条件下,系统的任一输入 与相应的输出 之间有如下关系: 由拉氏变换的卷积公式很容易得到这个结果. (2) 具体使用(2)式时,必须注意是否满足零初始条件这一前提。其中 的零初始条件可认为成立（系统从静止状态开始）；而 是一给定信号，不一定满足 但m=1时，（1）式的解与 的初值无关，否则，必须有上述 的初值为零作为(2)式成立的保证。 阶跃响应 即系统(1)由静止开始,由单位价跃输入相对应的输出响应，记为 由于 L -1[ ]=1/s 当系统（1）中m=1,有： 或 故得： （3） 若以 直接代入卷积公式（2），得： （4） （3）、（4）即为脉冲响应与阶跃响应间的关系式。如果 因 ，上述关系一般不成立。 由（2）知，知道了 ,则系统的动态行为特征就清楚了。但对于很多惯性大而灵敏度小的系统，直接进行脉冲响应测试是较困难的。这时可改而进行阶跃响应测试。由于阶跃输入作用是持久存在的，所以较易得到 。然后利用关系式(3),就可间接得到 Example 设一系统的输入—输出微分方程为 1） 求其脉冲响应 ; 2） 当